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公开(公告)号：CN113492830A
公开(公告)日：2021-10-12
申请号：CN202010269746.8
申请日：2020-04-08
Applicant: 华为技术有限公司
IPC: B60W30/06
Abstract: 本申请实施例公开了一种车辆泊车路径规划方法及相关设备，具体可以应用于人工智能领域中的自动驾驶、自动泊车领域，该方法可包括：接收泊车请求，并响应于该泊车请求，规划目标车辆从当前位置泊车至目标车位的第一路径；根据目标车辆的方向盘角度变化率，将第一路径分为n段路径，并获取该n段路径的路径信息；根据该路径信息，计算所述第一路径的可操作性度量函数的函数值，在所述函数值小于预设阈值的情况下，将所述目标车辆在所述当前位置时的第一姿态调整至目标姿态，并基于所述目标姿态重新规划泊车路径。本申请实施例应用在智能汽车、网联汽车、新能源汽车等上，可以规划泊车成功率较高的泊车路径，以控制车辆准确地泊车进车位。
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公开(公告)号：CN113460033B
公开(公告)日：2023-04-07
申请号：CN202010246498.5
申请日：2020-03-31
Applicant: 华为技术有限公司
IPC: B60W30/06
Abstract: 本申请公开了智能驾驶或者无人驾驶领域的一种自动泊车方法以及自动泊车装置，应用于自动泊车场景，用于通过优化搜索算法规划出最优的行车路径，并使用几何算法实时规划纠偏路径，从而实现将车辆从当前位置泊入目标位置，兼顾了行车路径的最优性和纠偏路径规划的实时性。该方法可以包括：获取目标位置的信息和车辆实时位置信息；通过优化搜索算法、目标位置的信息和车辆实时位置信息，得到车辆至目标位置的行车路径；根据行车路径指示车辆根据行车路径行驶至目标位置，其中，若车辆偏离行车路径的距离超过纠偏阈值，则根据车辆的当前位置与行车路径，得到纠偏路径，并根据纠偏路径指示车辆根据纠偏路径行驶回行车路径。
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公开(公告)号：CN113460033A
公开(公告)日：2021-10-01
申请号：CN202010246498.5
申请日：2020-03-31
Applicant: 华为技术有限公司
IPC: B60W30/06
Abstract: 本申请公开了智能驾驶或者无人驾驶领域的一种自动泊车方法以及自动泊车装置，应用于自动泊车场景，用于通过优化搜索算法规划出最优的行车路径，并使用几何算法实时规划纠偏路径，从而实现将车辆从当前位置泊入目标位置，兼顾了行车路径的最优性和纠偏路径规划的实时性。该方法可以包括：获取目标位置的信息和车辆实时位置信息；通过优化搜索算法、目标位置的信息和车辆实时位置信息，得到车辆至目标位置的行车路径；根据行车路径指示车辆根据行车路径行驶至目标位置，其中，若车辆偏离行车路径的距离超过纠偏阈值，则根据车辆的当前位置与行车路径，得到纠偏路径，并根据纠偏路径指示车辆根据纠偏路径行驶回行车路径。
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公开(公告)号：CN113492830B
公开(公告)日：2023-01-06
申请号：CN202010269746.8
申请日：2020-04-08
Applicant: 华为技术有限公司
IPC: B60W30/06
Abstract: 本申请实施例公开了一种车辆泊车路径规划方法及相关设备，具体可以应用于人工智能领域中的自动驾驶、自动泊车领域，该方法可包括：接收泊车请求，并响应于该泊车请求，规划目标车辆从当前位置泊车至目标车位的第一路径；根据目标车辆的方向盘角度变化率，将第一路径分为n段路径，并获取该n段路径的路径信息；根据该路径信息，计算所述第一路径的可操作性度量函数的函数值，在所述函数值小于预设阈值的情况下，将所述目标车辆在所述当前位置时的第一姿态调整至目标姿态，并基于所述目标姿态重新规划泊车路径。本申请实施例应用在智能汽车、网联汽车、新能源汽车等上，可以规划泊车成功率较高的泊车路径，以控制车辆准确地泊车进车位。
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