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公开(公告)号：CN114594778B
公开(公告)日：2024-08-02
申请号：CN202210262922.4
申请日：2022-03-17
申请人： 华侨大学
IPC分类号： G05D1/43 , G05D1/633 , G05D1/644 , G05D109/10
摘要： 本发明公开了一种基于二分法和路径融合的全局避障路径规划方法，涉及机器人路径规划技术领域。本发明的规划方法具体包括以下步骤：S1：初始化起始点start和目标点goal，根据已知空间环境建立二维空间模型；S2：建立碰撞检测模型，在start至goal的直线段上生成采样点，判断start至goal是否存在直接路径；S3：若存在直接路径，则将start和goal作为路径节点加入路径，并将该路径作为最佳路径，路径规划结束；S4：若不存在直接路径，则基于二分法，计算得到start至goal的所有可能路径。本发明可以为机器人规划出最短路径且能显著提高规划搜索效率，具有较高的实际应用价值。
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公开(公告)号：CN117765076A
公开(公告)日：2024-03-26
申请号：CN202311781310.7
申请日：2023-12-22
申请人： 华侨大学
IPC分类号： G06T7/73 , G06T7/33 , G06T7/00 , G06V10/26 , G06V10/764 , G06V10/774 , G06V10/82
摘要： 本发明公开一种无序抓取中的散堆工件位姿估计方法、系统及设备，涉及工业自动化领域，包括：使用YOLACT模型对散堆工件的二维图像进行检测和分割，得到多个待抓取工件的类别和掩膜；根据多个待抓取工件的掩膜，使用结构光双目相机构建稀疏点云；计算各待抓取工件的稀疏点云的点对特征；针对每个待抓取工件，根据待抓取工件的类别，在模板点对特征库中选择该类别的工件对应的模板点对特征，将其与待抓取工件的稀疏点云的点对特征进行基于投票匹配的位姿粗配准，再采用迭代最近点算法进行位姿精配准，得到待抓取工件的最终位姿；最终位姿通过位姿检验后用于机械臂对待抓取工件进行抓取。本发明能在提高抓取成功率的同时减少系统总耗时。
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公开(公告)号：CN115648220A
公开(公告)日：2023-01-31
申请号：CN202211429625.0
申请日：2022-11-15
申请人： 华侨大学
IPC分类号： B25J9/16
摘要： 本发明基于最小代价下降的机械臂关节空间避障路径规划方法，先在机械臂末端空间中生成一组初始点至目标点之间的辅助路径点，然后根据末端点插值密度对每一分段路径进行线性插值处理，得到插值后的多分段路径，再基于最小代价下降对插值后的多分段路径进行关节空间避障路径规划，得到初始点至目标点的所有关节角组合；最后使用多项式对生成的所有关节角组合中相邻两个关节角组合之间进行插值，得到多项式插值后的关节角组合，使得机械臂能够基于该关节角组合从初始点平稳地、无碰撞地运动到目标点。本发明仅仅使用正运动学，计算简单。
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公开(公告)号：CN115909399A
公开(公告)日：2023-04-04
申请号：CN202211425169.2
申请日：2022-11-14
申请人： 华侨大学
IPC分类号： G06V40/10 , G06V20/64 , G06V10/82 , G06N3/0464
摘要： 本发明一种轻量化卷积网络的三维人体姿态估计的方法，采用多个深度可分离空洞残差卷积模块串联组成多层渐进结构的主干网络，利用不同尺度的升维模块、深度可分离空洞残差卷积模块形成多阶段精细化监督，将输入一段二维人体关节序列，输出为一段对应输入二维关节坐标的三维人体坐标序列。本发明采用深度可分离空洞残差卷积模块和多阶段精细化提取特征来实现二维人体姿态到三维人体姿态的映射，能解决三维人体姿态估计任务所带来的深度模糊和不适定性问题并提高估计精度。
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公开(公告)号：CN115578751A
公开(公告)日：2023-01-06
申请号：CN202211104605.6
申请日：2022-09-09
申请人： 华侨大学
摘要： 本发明一种基于深度可分离空洞时序卷积的三维人体姿态估计方法和装置，构建T层深度可分离空洞时序卷积模型，通过设置空洞率大小控制模型的感受野；在T层深度可分离空洞时序卷积块的两层卷积中，采用切片函数在两层卷积之间匹配特征维度信息进行残差连接，对矩阵内的数据进行提取特征，将数据原始特征累加到深度可分离空洞时序卷积块的输出当中，从而保留原始数据的特征；改进的改进的深度可分离空洞卷积层先执行点卷积，再执行逐通道卷积，并引进了Mish激活函数提高模型性能，增加了平滑和非单调的特点，本发明在实现降低模型计算复杂度和计算量的同时，提升了模型性能和精度，大幅度降低模型的计算复杂度和模型计算量。
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公开(公告)号：CN114594778A
公开(公告)日：2022-06-07
申请号：CN202210262922.4
申请日：2022-03-17
申请人： 华侨大学
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 本发明公开了一种基于二分法和路径融合的全局避障路径规划方法，涉及机器人路径规划技术领域。本发明的规划方法具体包括以下步骤：S1：初始化起始点start和目标点goal，根据已知空间环境建立二维空间模型；S2：建立碰撞检测模型，在start至goal的直线段上生成采样点，判断start至goal是否存在直接路径；S3：若存在直接路径，则将start和goal作为路径节点加入路径，并将该路径作为最佳路径，路径规划结束；S4：若不存在直接路径，则基于二分法，计算得到start至goal的所有可能路径。本发明可以为机器人规划出最短路径且能显著提高规划搜索效率，具有较高的实际应用价值。
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