公开(公告)号：CN119389228A

公开(公告)日：2025-02-07

申请号：CN202411757820.5

申请日：2024-12-03

Applicant: 华侨大学 ,  厦门金龙联合汽车工业有限公司

Inventor： 张锋 ,  陈彦 ,  苏亮 ,  张勇 ,  林继铭

IPC: B60W50/00 ,  B60R16/023

Abstract: 本发明提供一种车辆底盘系统控制方法，属于车辆控制技术领域，包括：上层控制：分别以车辆整体的安全性、舒适性和稳定性作为三个优化目标，根据车载传感器感知的环境信息，设定各优化目标的权重，实现博弈平衡求解，得到各子系统的控制目标；中层控制：将各子系统的控制目标、环境信息和车辆模型的参数信息作为机器学习的输入，经过机器学习后得到各子系统的控制变量的值；下层控制：将各子系统的控制变量的值传入模型预测，模型预测根据各控制变量的值和当前车辆的状态，制定控制决策，实现对底盘系统的控制，并将控制执行情况反馈至中层控制。本发明能够有效避免各系统之间的冲突，并且能够保证车辆的舒适性、安全性和稳定性。

公开(公告)号：CN119190037A

公开(公告)日：2024-12-27

申请号：CN202411519432.3

申请日：2024-10-29

Applicant: 华侨大学

Inventor： 陈彦 ,  张锋 ,  苏亮 ,  张勇 ,  林继铭

IPC: B60W40/068

Abstract: 本发明公开了一种车辆编队结合扩展卡尔曼滤波的道路摩擦估计方法及装置，方法包括：设计道路摩擦估计的状态方程和量测方程；车辆编队里除尾车之外的所有车辆均通过车对车通信将自身对路面附着系数的估计信息发送给自身的跟随车；车辆编队里除头车之外的所有车辆均根据自身对路面附着系数的估计信息决定是否利用前车的估计信息；车辆编队里的所有车辆均利用扩展卡尔曼滤波器估计当前路面附着系数，估计过程为基于上一时刻对路面附着系数的估计信息求解状态方程和量测方程。本发明设计了加入判断模块的扩展卡尔曼滤波器，利用车辆编队的车对车通信将编队成员的扩展卡尔曼滤波器联合起来，提高跟随车对路面附着系数的估计速度和精度。

公开(公告)号：CN119360619A

公开(公告)日：2025-01-24

申请号：CN202411519435.7

申请日：2024-10-29

Applicant: 华侨大学

Inventor： 陈彦 ,  张锋 ,  苏亮 ,  张勇 ,  林继铭

IPC: G08G1/01 ,  G08G1/00 ,  H04W4/46

Abstract: 本发明公开了一种车辆编队结合无迹卡尔曼滤波的道路信息估计方法及装置，方法包括以下步骤：设计道路信息估计车辆系统的状态方程和量测方程；跟随车利用车对车通信接收前车估计的道路信息，并根据无迹卡尔曼滤波器中的判断模块决定是否利用前车估计的道路信息更新自身估计的道路信息；利用无迹卡尔曼滤波器求解状态方程和量测方程以进行道路信息的估计，所述道路信息的估计过程利用了上一时刻估计的道路信息。本发明使用无迹卡尔曼滤波器对道路坡度、路面附着系数和道路曲率进行了联合估计，相比于传统的道路信息估计方法，不仅能同时估计三种道路信息，也提升了跟随车对路面附着系数和道路坡度估计的精度。