公开(公告)号：CN116360423A

公开(公告)日：2023-06-30

申请号：CN202310093316.9

申请日：2023-02-10

申请人： 华北科技学院(中国煤矿安全技术培训中心)

发明人： 刘永涛 ,  李秋瑜 ,  杜虎彬 ,  关子谦 ,  陈文卓

IPC分类号： G05D1/02

摘要： 本发明涉及一种自主消防机器人自适应环境重构与障碍物检测方法，包括：基于结构光深度相机获取深度图像，通过IMU惯性测量单元测量结构光深度相机的倾斜角度，基于倾斜角度，获取深度图像中每个像素点对应的被检测物体在世界坐标系下的坐标信息；通过坐标信息，构建二维环境灰度图，并对二维环境灰度图进行高度阈值过滤处理，获取二维局部环境点云图；创建局部环境点云图替换模板，更新全局地图对应的像素取值，获得更新后的全局单色位地图；基于全局单色位地图，并根据路径规划算法进行机器人的导航与避障。本发明能够实时自适应对地图更新，更加智能地通过前方环境进行避障或二次路径规划，以最快速度到达着火点实施主动消防。

公开(公告)号：CN205714196U

公开(公告)日：2016-11-23

申请号：CN201620160566.5

申请日：2016-03-02

申请人： 华北科技学院

发明人： 段佳勇 ,  张晓宇 ,  陈文卓 ,  黎冠 ,  彭程

IPC分类号： E21C35/24

摘要： 本实用新型涉及一种采煤机模拟器，其包括带显示的开关、开关状态检测模块、显示控制继电器、模拟器控制器、通信模块、控制档杆、三轴加速度传感器、显示控制器、显示屏和3DVR输出模块；带显示的开关上设置有指示灯；带显示的开关经开关状态检测模块、显示控制继电器与模拟器控制器连接，模拟器控制器经通信模块与信号转换器以及地面控制中心进行信息交互；控制档杆通过三轴加速度传感器将档杆位置信息传输至模拟器控制器，模拟控制器经通讯模块分别将档杆位置信息分别传输至地面控制中心和信号转换器；模拟器控制器根据显示控制器传输至的视频输出方式将视频信息直接传输至显示屏进行显示，或将视频信息经3DVR输出模块传输至显示屏进行3D虚拟视频显示。

公开(公告)号：CN205532598U

公开(公告)日：2016-08-31

申请号：CN201620158608.1

申请日：2016-03-02

申请人： 华北科技学院

发明人： 段佳勇 ,  张晓宇 ,  彭程 ,  陈文卓 ,  黎冠

IPC分类号： E21C35/24 ,  G05B19/048

摘要： 本实用新型涉及一种采煤机实时远程监控装置，其包括采煤机，采煤机的工作状态传输至机载控制系统和机载图像采集系统；机载控制系统将接收到的工作状态信息经ZigBee无线通信传输模块传输至信号转换器；机载图像采集系统将工作状态图像信息经WiFi无线通信传输模块传输至信号转换器；信号转换器将接收到信号转换成电信号后经有线传输媒介传输至地面控制中心；地面控制中心经Internet网络模块与云服务器进行信息交互；云服务器经Internet网络模块与远程控制终端进行信息交互；地面控制中心将远程终端传输至的控制信号经有线传输媒介传输至信号转换器，将控制信号转换成无线信号后经ZigBee无线通信传输模块和机载控制系统传输至采煤机，控制采煤机工作。