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公开(公告)号：CN108627155B
公开(公告)日：2020-10-23
申请号：CN201810274971.3
申请日：2018-03-30
Applicant: 华南农业大学
IPC: G01C21/20
Abstract: 本发明涉及一种农业机械非直线作业向心加速度估算及倾角融合方法，包括以下步骤：1)三轴加速度计静止或匀速运动的重力加速度计算；2)三轴加速度计非直线运动向心加速度获取；3)三轴加速度计非直线运动非重力加速度求解；4)三轴加速度计加速度分解；5)向心加速度变化量求解；6)从卡尔曼滤波器的测量方程中去除向心加速度，并估算去除向心加速度的融合倾角。本方法在不增加额外传感器的前提下，分析估计出传感器上的向心加速度并以卡尔曼滤波器估计出最优的倾角，增加了加速度传感器非直线运动时倾角测量的真实度，有效减少了向心加速度的影响，提高了倾角融合精度，属于智能农业机械领域。
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公开(公告)号：CN108834445B
公开(公告)日：2023-11-28
申请号：CN201810615142.7
申请日：2018-06-14
Applicant: 华南农业大学
IPC: A01B35/14
Abstract: 本发明涉及一种仿形支撑滚的水田激光平地机，包括机架、高程调节装置、高程装置、平地装置、左右调平装置，机架通过三点悬挂装置与拖拉机相接，高程装置通过高程调节装置与机架相接从而调节高程装置的高低，平地装置与高程装置相接且通过左右调平装置左右调平；还包括安装在机架下方的仿形支撑滚；仿形支撑滚通过机架和三点悬挂装置与拖拉机浮动连接，作业时，仿形支撑滚由水田泥面支撑仿形而与拖拉机运动姿态变化无关，仿形支撑滚的姿态变化引起平地装置的姿态变化。本发明使平地铲升降控制更稳定，以提高平地质量和效率，提高作业精度，属于农田平整机具技术领域。
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公开(公告)号：CN108901211B
公开(公告)日：2021-03-26
申请号：CN201810934550.9
申请日：2018-08-16
Applicant: 华南农业大学
Abstract: 本发明涉及一种悬挂式旱地激光平地机，包括三点悬挂装置、平地单元、浮动单元、高程调节装置，平地单元通过三点悬挂装置与拖拉机相接，平地单元与浮动单元铰接，高程调节装置安装在平地单元和浮动单元之间，浮动单元支撑于田面，平地单元通过高程调节装置相对于浮动单元升降；浮动单元包括螺旋支撑轮，螺旋支撑轮为空心螺旋条结构，螺旋支撑轮的宽度与平地单元的平地宽度相应。还涉及一种悬挂式旱地激光平地方法。本发明采用螺旋支撑轮作为平地铲的提升装置，增大了支撑面，受力均匀，平地铲由拖拉机三点悬挂提起并倒退至田角，实现田块边角平整，适用于小区域精准激光平地作业，属于农田平整机具技术领域。
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公开(公告)号：CN109282850A
公开(公告)日：2019-01-29
申请号：CN201811189360.5
申请日：2018-10-12
Applicant: 华南农业大学
IPC: G01D21/02
Abstract: 本发明涉及一种耕作参数测量装置，用于测量拖拉机通过三点悬挂机构连接作业机具的工作参数，包括：(1)测量耕作阻力的二维轴销传感器，(2)测量作业速度、作业耕深和倾角参数的GNSS传感器，(3)采集二维轴销传感器和GNSS传感器数据信息的数据采集器，(4)存储数据的存贮器；二维轴销传感器作为轴销安装在三点悬挂机构和作业机具的连接点上，GNSS传感器安装在作业机具上。还涉及农机具作业耕深测量方法、一种耕作参数测量方法。本发明同时测量和计算得到农机具耕作阻力、作业速度、作业耕深和倾角参数，只需要安装在作业农机具上，不改变、破坏作业农机具的自身结构，可以随时装卸，属于精细农业领域。
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公开(公告)号：CN108901211A
公开(公告)日：2018-11-30
申请号：CN201810934550.9
申请日：2018-08-16
Applicant: 华南农业大学
Abstract: 本发明涉及一种悬挂式旱地激光平地机，包括三点悬挂装置、平地单元、浮动单元、高程调节装置，平地单元通过三点悬挂装置与拖拉机相接，平地单元与浮动单元铰接，高程调节装置安装在平地单元和浮动单元之间，浮动单元支撑于田面，平地单元通过高程调节装置相对于浮动单元升降；浮动单元包括螺旋支撑轮，螺旋支撑轮为空心螺旋条结构，螺旋支撑轮的宽度与平地单元的平地宽度相应。还涉及一种悬挂式旱地激光平地方法。本发明采用螺旋支撑轮作为平地铲的提升装置，增大了支撑面，受力均匀，平地铲由拖拉机三点悬挂提起并倒退至田角，实现田块边角平整，适用于小区域精准激光平地作业，属于农田平整机具技术领域。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110174682A
公开(公告)日：2019-08-27
申请号：CN201910451342.8
申请日：2019-05-28
Applicant: 华南农业大学
Abstract: 本发明涉及一种农田三维地形实时测量装置，包括GNSS定位系统、伸缩量传感器、数据采集模块、平地铲；平地铲包括平地铲刀、伸缩机构、支撑轮，平地铲刀与支撑轮通过伸缩机构连接，伸缩机构包括油缸，通过油缸的伸长将平地铲刀抬升至高于支撑轮，通过油缸的收缩将平地铲刀下降至低于支撑轮；GNSS定位系统的定位天线固定在平地铲刀上方，伸缩量传感器安装在油缸上检测油缸的伸长量，数据采集模块与GNSS定位系统、伸缩量传感器均相接。还涉及一种农田三维地形实时测量方法。本发明适用于现代农业机械，结构简单，操作方便，保证田间的采集精度能够达到精准平地要求。
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公开(公告)号：CN108834445A
公开(公告)日：2018-11-20
申请号：CN201810615142.7
申请日：2018-06-14
Applicant: 华南农业大学
IPC: A01B35/14
Abstract: 本发明涉及一种仿形支撑滚的水田激光平地机，包括机架、高程调节装置、高程装置、平地装置、左右调平装置，机架通过三点悬挂装置与拖拉机相接，高程装置通过高程调节装置与机架相接从而调节高程装置的高低，平地装置与高程装置相接且通过左右调平装置左右调平；还包括安装在机架下方的仿形支撑滚；仿形支撑滚通过机架和三点悬挂装置与拖拉机浮动连接，作业时，仿形支撑滚由水田泥面支撑仿形而与拖拉机运动姿态变化无关，仿形支撑滚的姿态变化引起平地装置的姿态变化。本发明使平地铲升降控制更稳定，以提高平地质量和效率，提高作业精度，属于农田平整机具技术领域。
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公开(公告)号：CN107020030A
公开(公告)日：2017-08-08
申请号：CN201710301178.3
申请日：2017-05-02
Applicant: 华南农业大学
CPC classification number: B01F5/0614 , A01M7/0025 , B01F3/0861 , B01F2005/0629 , B01F2215/0009
Abstract: 本发明涉及螺旋蜂孔板式在线混药器，包括依次设置的进药管、混药管、出药管，还包括设置在混药管内的供液体先后通过的蜂孔板，蜂孔板上设有多个倾斜的通流孔；蜂孔板分为形成正向螺旋液流的左旋螺旋蜂孔板和形成反向螺旋液流的右旋螺旋蜂孔板，左旋螺旋蜂孔板和右旋螺旋蜂孔板的数量均为至少一块。在线实时混药喷雾系统，包括喷雾机和螺旋蜂孔板式在线混药器，螺旋蜂孔板式在线混药器接入喷雾机。本发明具有混药均匀，能够满足水和药在线均匀混合的喷施要求，而且能适应较大范围混药比、减少混药次数、提高喷施效率的优点，属于在线混药器技术领域。
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公开(公告)号：CN106612646A
公开(公告)日：2017-05-10
申请号：CN201611000083.X
申请日：2016-11-14
Applicant: 华南农业大学
IPC: A01B35/20
CPC classification number: A01B35/20
Abstract: 本发明涉及一种激光接收器，尤其是一种带数字滤波的农田平地机用激光接收器，所述激光接收器包括主电路板、用于状态显示的状态显示电路板以及用于放置主电路板和状态显示电路板的封闭的腔体装置，所述主电路板与状态显示电路板电连接；所述激光接收器还包括用于固定主电路板和状态显示电路板的固定装置，所述激光接收器还包括用于将激光接收器安装至农田平地机接收器安装圆杆上的若干半圆形安装勾，所述安装勾通过连接装置与腔体装置连接。通过封闭的腔体装置的设置，使得主电路板和状态显示电路板能够在密闭的环境下进行工作，具有很强的防水性，可以很好地适应农业生产复杂环境，尤其是南方潮湿多雨地区。
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公开(公告)号：CN109282850B
公开(公告)日：2024-05-10
申请号：CN201811189360.5
申请日：2018-10-12
Applicant: 华南农业大学
IPC: G01D21/02
Abstract: 本发明涉及一种耕作参数测量装置，用于测量拖拉机通过三点悬挂机构连接作业机具的工作参数，包括：(1)测量耕作阻力的二维轴销传感器，(2)测量作业速度、作业耕深和倾角参数的GNSS传感器，(3)采集二维轴销传感器和GNSS传感器数据信息的数据采集器，(4)存储数据的存贮器；二维轴销传感器作为轴销安装在三点悬挂机构和作业机具的连接点上，GNSS传感器安装在作业机具上。还涉及农机具作业耕深测量方法、一种耕作参数测量方法。本发明同时测量和计算得到农机具耕作阻力、作业速度、作业耕深和倾角参数，只需要安装在作业农机具上，不改变、破坏作业农机具的自身结构，可以随时装卸，属于精细农业领域。
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