-
公开(公告)号：CN110852186B
公开(公告)日：2023-05-23
申请号：CN201911003806.5
申请日：2019-10-22
申请人： 华南农业大学
摘要： 本发明公开了一种树上柑橘的视觉识别与采摘顺序规划方法及其仿真系统，是先采用图像深度分割子系统对树上柑橘进行图像分割，得到深度分割图像；然后采用向量机果实识别子系统对深度分割图像进行识别，得到不同描述信息，形成柑橘区域信息矩阵，获得图像中被正确识别的柑橘区域；再采用采摘顺序规划子系统对柑橘区域中的果实目标进行采摘顺序规划，得到树上柑橘的先后采摘序号，以引导采摘机械手有序采摘树上柑橘果实。本发明可以满足树上果实多目标采摘的精准性、有序性和实时性要求，有效缩短采摘机械手的运动距离，节约整体采摘时间。
-
公开(公告)号：CN111602517B
公开(公告)日：2021-09-24
申请号：CN202010466512.2
申请日：2020-05-28
申请人： 华南农业大学
IPC分类号： A01D46/30 , G06T7/73 , G06T7/80 , G06K9/00 , G06F30/27 , G06Q10/04 , G06N3/12 , G06N3/04 , G06N3/08
摘要： 本发明公开了一种串型水果分布式视觉主动感知方法及其应用。本发明采用大视场相机获取果树的大视场图像，以进行大视场目标感知，得到各个串型水果目标的采摘优先级，同时确定二次感知的各采摘预备点；然后驱动机械手到达一个采摘预备点后，小视场相机随着机械手运动，近距离感知和观察串型水果，获取动态的小视场图像，实现小视场目标的主动感知与采摘智能决策。本发明可以减少采摘作业信息决策不足和机械手作业活动冗余的技术问题，有效提高串型水果的采摘效率。
-
公开(公告)号：CN111602517A
公开(公告)日：2020-09-01
申请号：CN202010466512.2
申请日：2020-05-28
申请人： 华南农业大学
IPC分类号： A01D46/30 , G06T7/73 , G06T7/80 , G06K9/00 , G06F30/27 , G06Q10/04 , G06N3/12 , G06N3/04 , G06N3/08
摘要： 本发明公开了一种串型水果分布式视觉主动感知方法及其应用。本发明采用大视场相机获取果树的大视场图像，以进行大视场目标感知，得到各个串型水果目标的采摘优先级，同时确定二次感知的各采摘预备点；然后驱动机械手到达一个采摘预备点后，小视场相机随着机械手运动，近距离感知和观察串型水果，获取动态的小视场图像，实现小视场目标的主动感知与采摘智能决策。本发明可以减少采摘作业信息决策不足和机械手作业活动冗余的技术问题，有效提高串型水果的采摘效率。
-
公开(公告)号：CN112136505B
公开(公告)日：2021-11-26
申请号：CN202010926985.6
申请日：2020-09-07
申请人： 华南农业大学
IPC分类号： A01D46/30 , A01D91/04 , G06T7/30 , G06T5/40 , G06T7/11 , G06T7/136 , G06T7/55 , G06T7/62 , G06T7/90 , G06K9/62 , G06K9/46 , G06T1/00
摘要： 本发明公开了一种基于视觉选择注意机制的水果采摘顺序规划方法，包括果实图像采集与配准、果实视觉显著性计算、果实目标识别与分割、果实采摘决策属性分析，然后将各果实的均显著度、中心深度值和遮挡系数作为采摘优先级排序的3个决策要素，采用果实采摘优先级排序方法对各果实的决策要素属性值进行综合评估，确定当前场景下每个果实的采摘优先级次序；再根据每个果实的采摘优先级次序，依次向水果机器人发送各果实的三维坐标，驱动水果机器人进行连续采摘。本发明能够在能耗相对较低情况下采摘到质量更高的果实，对促进我国水果产业增产增收和自动采摘装备智能化具有实用意义。
-
公开(公告)号：CN112136505A
公开(公告)日：2020-12-29
申请号：CN202010926985.6
申请日：2020-09-07
申请人： 华南农业大学
IPC分类号： A01D46/30 , A01D91/04 , G06T7/30 , G06T5/40 , G06T7/11 , G06T7/136 , G06T7/55 , G06T7/62 , G06T7/90 , G06K9/62 , G06K9/46 , G06T1/00
摘要： 本发明公开了一种基于视觉选择注意机制的水果采摘顺序规划方法，包括果实图像采集与配准、果实视觉显著性计算、果实目标识别与分割、果实采摘决策属性分析，然后将各果实的均显著度、中心深度值和遮挡系数作为采摘优先级排序的3个决策要素，采用果实采摘优先级排序方法对各果实的决策要素属性值进行综合评估，确定当前场景下每个果实的采摘优先级次序；再根据每个果实的采摘优先级次序，依次向水果机器人发送各果实的三维坐标，驱动水果机器人进行连续采摘。本发明能够在能耗相对较低情况下采摘到质量更高的果实，对促进我国水果产业增产增收和自动采摘装备智能化具有实用意义。
-
公开(公告)号：CN110852186A
公开(公告)日：2020-02-28
申请号：CN201911003806.5
申请日：2019-10-22
申请人： 华南农业大学
摘要： 本发明公开了一种树上柑橘的视觉识别与采摘顺序规划方法及其仿真系统，是先采用图像深度分割子系统对树上柑橘进行图像分割，得到深度分割图像；然后采用向量机果实识别子系统对深度分割图像进行识别，得到不同描述信息，形成柑橘区域信息矩阵，获得图像中被正确识别的柑橘区域；再采用采摘顺序规划子系统对柑橘区域中的果实目标进行采摘顺序规划，得到树上柑橘的先后采摘序号，以引导采摘机械手有序采摘树上柑橘果实。本发明可以满足树上果实多目标采摘的精准性、有序性和实时性要求，有效缩短采摘机械手的运动距离，节约整体采摘时间。
-
公开(公告)号：CN110320908B
公开(公告)日：2021-06-15
申请号：CN201910493120.2
申请日：2019-06-06
申请人： 华南农业大学 , 广州智能装备研究院有限公司
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 本发明公开了一种AGV实时仿真系统，包括AVG主控子系统、视觉导引子系统及仿真交互子系统；通过视觉导引子系统，拟合出小车本体的行驶轨迹计算出偏转角后，将偏转角传输至ACV主控子系统，由主控子系统的进行处理，获得小车本体实际行驶时的偏转角，作为第二偏转角，紧接着将小车本体实际行驶时的行驶速度和第二偏转角传输至仿真交互子系统。仿真交互子系统根据第二偏转角和小车本体实际的行驶速度，计算小车仿真模型在虚拟道路上，直行行驶时的行驶速度，和转弯行驶的小车中心的旋转角度和行驶速度，实现对小车本体实际行驶状态的仿真；通过实施本发明的实施例，用户可以通过仿真交互子系统监测到小车的行驶状态不用到作业现场，提高了便捷性。
-
公开(公告)号：CN110320908A
公开(公告)日：2019-10-11
申请号：CN201910493120.2
申请日：2019-06-06
申请人： 华南农业大学 , 广州智能装备研究院有限公司
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 本发明公开了一种AGV实时仿真系统，包括AVG主控子系统、视觉导引子系统及仿真交互子系统；通过视觉导引子系统，拟合出小车本体的行驶轨迹计算出偏转角后，将偏转角传输至ACV主控子系统，由主控子系统的进行处理，获得小车本体实际行驶时的偏转角，作为第二偏转角，紧接着将小车本体实际行驶时的行驶速度和第二偏转角传输至仿真交互子系统。仿真交互子系统根据第二偏转角和小车本体实际的行驶速度，计算小车仿真模型在虚拟道路上，直行行驶时的行驶速度，和转弯行驶的小车中心的旋转角度和行驶速度，实现对小车本体实际行驶状态的仿真；通过实施本发明的实施例，用户可以通过仿真交互子系统监测到小车的行驶状态不用到作业现场，提高了便捷性。
-
公开(公告)号：CN109911285A
公开(公告)日：2019-06-21
申请号：CN201910236758.8
申请日：2019-03-27
申请人： 华南农业大学
摘要： 本发明公开了一种水果有序自动装箱装置及其方法，该装置包括垂直运输系统和有序自动移动系统；垂直运输系统位于有序自动移动系统的上方；垂直运输系统包括主传动轴、从传动轴、水果托盘、传动链条和机架，从传动轴和主传动轴分别固定在机架的上端和下端，主传动轴和从传动轴通过轴上的链轮与传动链条相连接，水果托盘通过螺纹连接在传动链条上；有序自动移动系统包括压力传感器、x/y轴移动机构，压力传感器固定在x/y轴移动机构的支撑柱的上方，压力传感器上面的支撑板用于放置水果纸箱。本发明可以有效解决水果装箱效率低、装箱过程中碰撞导致的水果质量低下等问题，提高了装箱效率和水果品质，实现水果装箱有序化、自动化。
-
-
-
-
-
-
-
-
搜索结果
9 条记录 (耗时 0.021 秒)
