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公开(公告)号：CN111602517B
公开(公告)日：2021-09-24
申请号：CN202010466512.2
申请日：2020-05-28
申请人： 华南农业大学
IPC分类号： A01D46/30 , G06T7/73 , G06T7/80 , G06K9/00 , G06F30/27 , G06Q10/04 , G06N3/12 , G06N3/04 , G06N3/08
摘要： 本发明公开了一种串型水果分布式视觉主动感知方法及其应用。本发明采用大视场相机获取果树的大视场图像，以进行大视场目标感知，得到各个串型水果目标的采摘优先级，同时确定二次感知的各采摘预备点；然后驱动机械手到达一个采摘预备点后，小视场相机随着机械手运动，近距离感知和观察串型水果，获取动态的小视场图像，实现小视场目标的主动感知与采摘智能决策。本发明可以减少采摘作业信息决策不足和机械手作业活动冗余的技术问题，有效提高串型水果的采摘效率。
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公开(公告)号：CN103621777A
公开(公告)日：2014-03-12
申请号：CN201310568933.6
申请日：2013-11-15
申请人： 中山大学 , 中国烟草总公司广东省公司 , 南雄市中大赛尔生物技术有限公司 , 华南农业大学
摘要： 本发明公开了一种斜纹夜蛾的人工饲料配方及其制备方法。所述人工饲料的组成为：烟叶粉10～20g、豆粕20～30g、米糠20～40g、啤酒酵母粉30g、维生素C1g、对羟基苯甲酸丁酯0.8g、山梨酸钾0.8g、琼脂6.0g，水400mL。本发明成功利用废次烟叶粉制备得到一种斜纹夜蛾的人工饲料，既可满足斜纹夜蛾的营养需求，表达出斜纹夜蛾的生物学和遗传学特征，又可利用斜纹夜蛾的取食作用清除废次烟叶或烟粉。使用本发明的配方饲喂斜纹夜蛾，幼虫能正常生长发育，成活率较高，蛹重较重。
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公开(公告)号：CN113095279B
公开(公告)日：2023-10-24
申请号：CN202110467162.6
申请日：2021-04-28
申请人： 华南农业大学
摘要： 本发明公开了一种果树花量智能视觉识别方法、装置、系统及存储介质，所述方法包括：获取多张果树花图像；对每张果树花图像进行去噪和标准化处理；利用训练好的深度卷积神经网络提取处理后的果树花图像中的果树花叶特征图；根据果树花叶特征图，生成果树花叶预测图，从而获得果树花叶分割图；根据果树花叶分割图，统计属于花的像素数以及属于叶子的像素数；根据花的像素数以及叶子的像素数，计算花的密度；将每张果树花图像中花的密度转换为模拟量。本发明可以为疏花设备提供视觉支持，辅助果农花期管理。
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公开(公告)号：CN108222733B
公开(公告)日：2023-06-09
申请号：CN201810135643.5
申请日：2018-02-09
申请人： 华南农业大学
摘要： 本发明属于门窗技术领域，公开了一种自回位常闭防火门，包括门框和门板，门框设置有门框安装槽，门板设置有门板安装槽；门板安装槽内固定安装有门板固定块，门板固定块和门框安装槽之间通过连接组件连接，连接组件由三根杆和三个转动副组成，通过三根杆弹性与刚性的合理设置和三个转动副轴线的合理布置，可实现门板向两侧打开，无需外力即可自动回位，其结构简单、可靠性好、成本较低；由直线弹性变形实现门板在打开后的自动回位，无需依赖附加的锁定装置和电力系统，因此安装和维修均较为便捷；常闭时三根杆均处于零势能状态，仅在门板打开过程中弹性杆件才会发生形变，因此能够延长其使用寿命。
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公开(公告)号：CN112136505B
公开(公告)日：2021-11-26
申请号：CN202010926985.6
申请日：2020-09-07
申请人： 华南农业大学
IPC分类号： A01D46/30 , A01D91/04 , G06T7/30 , G06T5/40 , G06T7/11 , G06T7/136 , G06T7/55 , G06T7/62 , G06T7/90 , G06K9/62 , G06K9/46 , G06T1/00
摘要： 本发明公开了一种基于视觉选择注意机制的水果采摘顺序规划方法，包括果实图像采集与配准、果实视觉显著性计算、果实目标识别与分割、果实采摘决策属性分析，然后将各果实的均显著度、中心深度值和遮挡系数作为采摘优先级排序的3个决策要素，采用果实采摘优先级排序方法对各果实的决策要素属性值进行综合评估，确定当前场景下每个果实的采摘优先级次序；再根据每个果实的采摘优先级次序，依次向水果机器人发送各果实的三维坐标，驱动水果机器人进行连续采摘。本发明能够在能耗相对较低情况下采摘到质量更高的果实，对促进我国水果产业增产增收和自动采摘装备智能化具有实用意义。
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公开(公告)号：CN113095279A
公开(公告)日：2021-07-09
申请号：CN202110467162.6
申请日：2021-04-28
申请人： 华南农业大学
摘要： 本发明公开了一种果树花量智能视觉识别方法、装置、系统及存储介质，所述方法包括：获取多张果树花图像；对每张果树花图像进行去噪和标准化处理；利用训练好的深度卷积神经网络提取处理后的果树花图像中的果树花叶特征图；根据果树花叶特征图，生成果树花叶预测图，从而获得果树花叶分割图；根据果树花叶分割图，统计属于花的像素数以及属于叶子的像素数；根据花的像素数以及叶子的像素数，计算花的密度；将每张果树花图像中花的密度转换为模拟量。本发明可以为疏花设备提供视觉支持，辅助果农花期管理。
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公开(公告)号：CN112136505A
公开(公告)日：2020-12-29
申请号：CN202010926985.6
申请日：2020-09-07
申请人： 华南农业大学
IPC分类号： A01D46/30 , A01D91/04 , G06T7/30 , G06T5/40 , G06T7/11 , G06T7/136 , G06T7/55 , G06T7/62 , G06T7/90 , G06K9/62 , G06K9/46 , G06T1/00
摘要： 本发明公开了一种基于视觉选择注意机制的水果采摘顺序规划方法，包括果实图像采集与配准、果实视觉显著性计算、果实目标识别与分割、果实采摘决策属性分析，然后将各果实的均显著度、中心深度值和遮挡系数作为采摘优先级排序的3个决策要素，采用果实采摘优先级排序方法对各果实的决策要素属性值进行综合评估，确定当前场景下每个果实的采摘优先级次序；再根据每个果实的采摘优先级次序，依次向水果机器人发送各果实的三维坐标，驱动水果机器人进行连续采摘。本发明能够在能耗相对较低情况下采摘到质量更高的果实，对促进我国水果产业增产增收和自动采摘装备智能化具有实用意义。
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公开(公告)号：CN108222733A
公开(公告)日：2018-06-29
申请号：CN201810135643.5
申请日：2018-02-09
申请人： 华南农业大学
摘要： 本发明属于门窗技术领域，公开了一种自回位常闭防火门，包括门框和门板，门框设置有门框安装槽，门板设置有门板安装槽；门板安装槽内固定安装有门板固定块，门板固定块和门框安装槽之间通过连接组件连接，连接组件由三根杆和三个转动副组成，通过三根杆弹性与刚性的合理设置和三个转动副轴线的合理布置，可实现门板向两侧打开，无需外力即可自动回位，其结构简单、可靠性好、成本较低；由直线弹性变形实现门板在打开后的自动回位，无需依赖附加的锁定装置和电力系统，因此安装和维修均较为便捷；常闭时三根杆均处于零势能状态，仅在门板打开过程中弹性杆件才会发生形变，因此能够延长其使用寿命。
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公开(公告)号：CN103621777B
公开(公告)日：2015-11-18
申请号：CN201310568933.6
申请日：2013-11-15
申请人： 中山大学 , 中国烟草总公司广东省公司 , 南雄市中大赛尔生物技术有限公司 , 华南农业大学
摘要： 本发明公开了一种斜纹夜蛾的人工饲料配方及其制备方法。所述人工饲料的组成为：烟叶粉10～20g、豆粕20～30g、米糠20～40g、啤酒酵母粉30g、维生素C 1g、对羟基苯甲酸丁酯0.8g、山梨酸钾0.8g、琼脂6.0g，水400mL。本发明成功利用废次烟叶粉制备得到一种斜纹夜蛾的人工饲料，既可满足斜纹夜蛾的营养需求，表达出斜纹夜蛾的生物学和遗传学特征，又可利用斜纹夜蛾的取食作用清除废次烟叶或烟粉。使用本发明的配方饲喂斜纹夜蛾，幼虫能正常生长发育，成活率较高，蛹重较重。
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公开(公告)号：CN113099870B
公开(公告)日：2022-06-14
申请号：CN202110467116.6
申请日：2021-04-28
申请人： 华南农业大学
摘要： 本发明公开了一种自适应疏花机及疏花方法，所述自适应疏花机包括作业载体、多段式自适应疏花装置、智能花密度识别系统、自适应控制系统和液压驱动站，所述多段式自适应疏花装置、智能花密度识别系统、自适应控制系统和液压驱动站设置在作业载体上；所述多段式自适应疏花装置包括底座机构、仿形机构、巡标机构和疏花机构，所述巡标机构设置在底座机构上，所述仿形机构和疏花机构均为多个，多个仿形机构和多个疏花机构一一对应，每个疏花机构设置在对应的仿形机构上，多个仿形机构从上到下依次设置在巡标机构上。本发明可以提高果树花识别精度和自适应疏花能力，降低了劳动强度，提高了疏花效率和比例。
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