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公开(公告)号：CN116702269A
公开(公告)日：2023-09-05
申请号：CN202310515671.0
申请日：2023-05-09
申请人： 华南理工大学 , 保利长大工程有限公司 , 广州大学
IPC分类号： G06F30/13 , G06F30/23 , G06F119/14 , G06F119/08
摘要： 本发明提供的考虑残余应力效应的大节段钢箱梁制造反变形控制方法，包括步骤：求解顶部板材横向各点的模拟纵向残余变形；求解底板板材横向各点的模拟纵向残余变形；求解相邻小节段顶板焊接状态下顶板板材横向各点的模拟纵向残余变形；求解两个相邻小节段底板焊接状态下底板板材横向各点的模拟纵向残余变形；以一个小节段钢箱梁为最小计算单元，并将每一小节段钢箱梁的顶板与底板单独分开计算，叠加U型加劲肋焊接与小节段钢箱梁对接焊接引起的残余变形，最终得到单个小节段钢箱梁的总变形量即反变形值，根据反变形值对所述钢箱梁的顶板与底板进行反变形控制，解决了大节段钢箱梁制造由于焊接残余应力效应引起的残余变形对大节段钢箱梁线形影响。
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公开(公告)号：CN106355174B
公开(公告)日：2023-06-20
申请号：CN201610846353.2
申请日：2016-09-23
申请人： 华南理工大学
IPC分类号： G06V10/22 , G06K7/10 , G06V10/764
摘要： 本发明公开了一种快递单关键信息动态提取方法及系统，包括摄像头采集图像数据，对图像进行维纳滤波算法对退化图像进行复原，然后采用二值化处理和腐蚀膨胀处理，然后根据快递单的图像结构特征定位出关键信息所在的目标区域，进过图像的旋转变换和切割方便后期识别，通过种子填充算法实现信息的分离，最后通过模式识别算法实现信息识别。本发明提高物流行业的分拣效率，降低人工成本。
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公开(公告)号：CN112558622B
公开(公告)日：2021-12-17
申请号：CN202011381333.5
申请日：2020-11-30
申请人： 华南理工大学
IPC分类号： G05D1/08
摘要： 本发明公开了一种爬壁六足机器人足端轨迹跟踪控制器的控制方法，该方法包括如下步骤：构造爬壁六足机器人的单腿支链的运动学模型；根据微分运动学求解爬壁六足机器人单腿支链的速度雅克比矩阵；设计基于雅可比矩阵的六足机器人关节角速度控制器；基于李雅普诺夫函数证明关节角速度控制器的稳定性。本发明设计的控制器结合了机器人微分运动学与反馈控制思想，具有收敛速度快，跟踪期望足端轨迹误差小等优点，并具有良好的稳定性，可实现六足机器人全方位运动的轨迹跟踪控制。
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公开(公告)号：CN112743540A
公开(公告)日：2021-05-04
申请号：CN202011430098.6
申请日：2020-12-09
申请人： 华南理工大学
摘要： 本发明公开了一种基于强化学习的六足机器人阻抗控制方法，包括如下步骤：建立带噪声参数的基于动态运动基元的六足机器人动力学系统；基于阻抗控制确定力矩控制表达式；确定变增益表的表式形式；确定控制系统的代价函数；确定基于路径积分学习算法的参数更新规则。本发明所述的控制方法最终的目标是通过路径积分学习算法学习并更新系统参数，使得代价函数的值尽量小，进而在有不确定力场干扰下机器人能不断调整足端运动的参考轨迹与控制器增益，得到良好的变阻抗控制效果，以期望形式运动到理想的目标点。
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公开(公告)号：CN112697149A
公开(公告)日：2021-04-23
申请号：CN202011435802.7
申请日：2020-12-10
申请人： 华南理工大学
摘要： 本发明公开了一种六足机器人节律步态足端轨迹的规划方法，所述方法包括如下步骤：根据三种节律步态类型确定占地系数、一个步态周期内的摆动周期数；规划节律步态的行走步幅与单步步长；规划基于三角函数与S型函数的六足机器人足端运动轨迹插值函数；规划摆动相与支撑相的瞬时步长插值函数表达式；求解六足机器人足端相对机体系的瞬时坐标。本发明所述的节律步态足端轨迹规划方法，参数可以实时调整，能够得到平滑的足端运动轨迹，适用于六足机器人在不同地形下的节律步态的全方位运动。
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公开(公告)号：CN112558622A
公开(公告)日：2021-03-26
申请号：CN202011381333.5
申请日：2020-11-30
申请人： 华南理工大学
IPC分类号： G05D1/08
摘要： 本发明公开了一种爬壁六足机器人足端轨迹跟踪控制器的控制方法，该方法包括如下步骤：构造爬壁六足机器人的单腿支链的运动学模型；根据微分运动学求解爬壁六足机器人单腿支链的速度雅克比矩阵；设计基于雅可比矩阵的六足机器人关节角速度控制器；基于李雅普诺夫函数证明关节角速度控制器的稳定性。本发明设计的控制器结合了机器人微分运动学与反馈控制思想，具有收敛速度快，跟踪期望足端轨迹误差小等优点，并具有良好的稳定性，可实现六足机器人全方位运动的轨迹跟踪控制。
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公开(公告)号：CN106355174A
公开(公告)日：2017-01-25
申请号：CN201610846353.2
申请日：2016-09-23
申请人： 华南理工大学
CPC分类号： G06K9/2054 , G06K7/10861 , G06K9/6269
摘要： 本发明公开了一种快递单关键信息动态提取方法及系统，包括摄像头采集图像数据，对图像进行维纳滤波算法对退化图像进行复原，然后采用二值化处理和腐蚀膨胀处理，然后根据快递单的图像结构特征定位出关键信息所在的目标区域，进过图像的旋转变换和切割方便后期识别，通过种子填充算法实现信息的分离，最后通过模式识别算法实现信息识别。本发明提高物流行业的分拣效率，降低人工成本。
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公开(公告)号：CN106055119A
公开(公告)日：2016-10-26
申请号：CN201610609243.4
申请日：2016-07-28
申请人： 华南理工大学
IPC分类号： G06F3/02
CPC分类号： G06F3/0219
摘要： 本发明公开了一种温控暖手键盘膜及其控制方法，该键盘膜为柔性导热膜体；在柔性导热膜体内嵌设有MCU主控单元、与MCU主控单元连接的发热体；MCU主控单元通过线缆连接USB接口；当USB接口接通外部电源或者电源适配器时，MCU主控单元控制发热体发热，通过发热体将热量传递给柔性导热膜体；柔性导热膜体2内还嵌设有与MCU主控单元5连接的温度传感器8；温度传感器8将柔性导热膜体2的当前温度数据传递给MCU主控单元5，由MCU主控单元5控制发热体1的发热量。本温控暖手键盘膜能在不影响使用者便利、灵活程度的基础上，为电脑使用者在低温环境下带来温暖，能让电脑使用者在低温环境下仍能舒服地使用电脑。
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公开(公告)号：CN112697149B
公开(公告)日：2022-08-16
申请号：CN202011435802.7
申请日：2020-12-10
申请人： 华南理工大学
摘要： 本发明公开了一种六足机器人节律步态足端轨迹的规划方法，所述方法包括如下步骤：根据三种节律步态类型确定占地系数、一个步态周期内的摆动周期数；规划节律步态的行走步幅与单步步长；规划基于三角函数与S型函数的六足机器人足端运动轨迹插值函数；规划摆动相与支撑相的瞬时步长插值函数表达式；求解六足机器人足端相对机体系的瞬时坐标。本发明所述的节律步态足端轨迹规划方法，参数可以实时调整，能够得到平滑的足端运动轨迹，适用于六足机器人在不同地形下的节律步态的全方位运动。
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公开(公告)号：CN112743540B
公开(公告)日：2022-05-24
申请号：CN202011430098.6
申请日：2020-12-09
申请人： 华南理工大学
摘要： 本发明公开了一种基于强化学习的六足机器人阻抗控制方法，包括如下步骤：建立带噪声参数的基于动态运动基元的六足机器人动力学系统；基于阻抗控制确定力矩控制表达式；确定变增益表的表式形式；确定控制系统的代价函数；确定基于路径积分学习算法的参数更新规则。本发明所述的控制方法最终的目标是通过路径积分学习算法学习并更新系统参数，使得代价函数的值尽量小，进而在有不确定力场干扰下机器人能不断调整足端运动的参考轨迹与控制器增益，得到良好的变阻抗控制效果，以期望形式运动到理想的目标点。
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