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公开(公告)号：CN118397099A
公开(公告)日：2024-07-26
申请号：CN202410257625.X
申请日：2024-03-07
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本发明涉及一种相机与激光雷达的外参快速标定及目标级融合方法，包括构建外部标定场景，相机及激光雷达通过目标检测算法对目标检测实物进行目标检测，获得相机二维目标检测序列和激光雷达三维目标检测序列；相机和激光雷达进行数据通信，相机二维目标检测序列和激光雷达三维目标检测序列通过PnP算法求解激光雷达到相机的外参矩阵；基于外参矩阵和相机的内参矩阵，将激光雷达三维目标检测序列投影到相机图像上得到投影点序列；对投影点序列和相机二维目标检测序列进行最优匹配；将相机的纹理信息与激光雷达的深度信息进行融合，得到目标级融合的目标检测序列，在相机与激光雷达因经常拆卸导致其相对位置经常改变的工况下具有优异的效果。
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公开(公告)号：CN118687568A
公开(公告)日：2024-09-24
申请号：CN202410686063.0
申请日：2024-05-30
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本发明涉及一种自适应中心线的无人驾驶赛车局部路径规划方法，方法包括，采集赛车状态数据与赛道锥桶信息并进行数据和时间融合，获得三维赛道锥桶目标检测序列；设计自适应约束扫描框进行赛道约束，对位于自适应约束扫描框内的赛道锥桶赋予标签并形成合法赛道锥桶集合；根据合法赛道锥桶集合及其标签进行赛道中心线规划，生成赛道中心线；基于赛道中心线，在合法赛道锥桶集合中，依据各锥桶标签生成虚拟赛道左边界与虚拟赛道右边界，并按照虚拟赛道左边界与虚拟赛道右边界的锥桶的位置关系对自适应约束扫描框进行闭环修正调整。能够提高赛车局部路径规划的鲁棒性，降低赛车局部路径规划的计算耗时，提高了无人驾驶汽车开发效率。
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公开(公告)号：CN117985029A
公开(公告)日：2024-05-07
申请号：CN202410167072.9
申请日：2024-02-06
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本发明涉及一种赛车辅助驾驶方法、装置、电子设备及存储介质，赛车辅助驾驶方法，包括以下步骤，获取包含有赛车轨迹的赛车状态数据、车手驾驶数据和赛道数据；对数据进行数据清洗和弯道切分，得到赛车与弯道数据段；对赛车与弯道数据段进行评分，得到赛车弯道段评价分数；基于赛车轨迹与赛车弯道段评价分数搭建走线关键点预测网络和走线回归网络；对走线关键点预测网络和走线回归网络进行训练，预测获取多模态赛车走线与弯速信息，采用ar‑hud技术使多模态赛车走线与弯速信息虚实结合以将赛车轨迹及速度信息可视化，实现对车手的实时驾驶辅助指导。本发明能够根据赛车手驾驶风格个性化规划优化轨迹，为车手提供更加精准的走线指导。
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公开(公告)号：CN117395597A
公开(公告)日：2024-01-12
申请号：CN202311247996.1
申请日：2023-09-25
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于UWB实现人车位置信息定位的娱乐系统及方法，属于定位导航技术、娱乐领域。其中系统包括：多个UWB定位标签，所述UWB定位标签设置在玩家、道具设备和/或车辆上；M个UWB定位基站，用于对UWB定位标签上传的信息进行解析，获得信号从UWB定位标签传输至UWB定位基站的时间信息；惯性传感器，设置在道具设备上，用于采集惯性信息；计算平台，用于根据时间信息和预存的地图信息获取各UWB定位标签的位置信息，根据惯性信息获取玩家的姿态信息，将位置信息和姿态信息进行融合，并将融合结果投影至游戏场景地图中。本发明基于UWB技术实现定位，解决传统娱乐系统中因位置定位不准确的问题。
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