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公开(公告)号：CN105744589A
公开(公告)日：2016-07-06
申请号：CN201610236716.0
申请日：2016-04-15
申请人： 华南理工大学
CPC分类号： Y02D70/38 , H04W64/003 , H04W40/20 , H04W84/18
摘要： 本发明公开了一种基于改进型DV?Hop的无线传感网络节点定位装置及方法，该装置由锚节点和未知节点组成，两者的硬件架构一样，都包括：433MHz无线模块、电源模块、微处理器与存储器模块、SWD接口、RS485通信模块、传感器接口，锚节点和未知节点负责不同的功能；其中，微处理器与存储器模块通过USART2串口与433MHz无线模块连接，通过USART3串口与RS485通信模块连接，并留有烧录程序用的SWD接口和传感器接口。该定位装置不仅具有硬件结构简单、成本低的特点，而且采用了RSSI技术辅助测距和未知节点二次定位求精的方法，提高了节点的定位精度。
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公开(公告)号：CN101534470B
公开(公告)日：2011-12-28
申请号：CN200910038558.8
申请日：2009-04-10
申请人： 华南理工大学
CPC分类号： Y02D70/10
摘要： 本发明提供了基于无线传感器网络的移动目标跟踪系统及其跟踪方法。该系统包括汇聚节点，网关，服务器，多个传感器节点设备；跟踪方法包括：将这些传感器节点设备均匀布置在目标监测区域中；启动传感器节点设备和服务器软件，准备接收无线传感器网络中的数据；当被动红外传感器检测到目标时，启动超声波测距，并运行扩展卡尔曼滤波算法得到目标位置坐标；采用协方差矩阵迹最小的原则选举下一时刻任务节点；服务器通过网关从汇聚节点读取原始数据、绘制数据曲线及目标轨迹，保存数据，并将服务器指令通过网关发送到指定ID的节点。本发明能够准确的检测和报告监测区域内的移动目标位置，采用有效的传感器唤醒机制，大大的节省节点耗能。
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公开(公告)号：CN101610567A
公开(公告)日：2009-12-23
申请号：CN200910041034.4
申请日：2009-07-10
申请人： 华南理工大学
CPC分类号： Y02D70/122
摘要： 本发明公开了一种基于无线传感器网络的动态群组调度方法，利用卡尔曼滤波来预测和跟踪目标轨迹，运用新的动态群组方法来选择下一个任务传感器节点的范围。在一个动态群组内，能根据采样期间平均能量消耗和预测精度来选择下一个传感器节点作为任务节点，并且能根据能量和精度要求选择不同的采样间隔。当节点满足精度要求时，考虑能量最省来选择采样间隔；当节点不满足精度要求时，综合考虑精度和能量消耗，采用加权平均的方法来选择下一个任务传感器节点。本发明采用了动态群组，限定搜索下一个任务传感器节点的范围，缩短了传感器节点的调度时间，有利于无线传感器网络的实时目标跟踪；采用变化的采样间隔，在保持精度的同时，有利于节约能量。
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公开(公告)号：CN110009011A
公开(公告)日：2019-07-12
申请号：CN201910214056.X
申请日：2019-03-20
申请人： 华南理工大学
摘要： 本发明属于制造技术领域，特别涉及一种基于图像处理的焊点识别方法。一种基于图像处理的焊点识别方法，包括：对原始图像进行预处理；对预处理后的图像中的焊点和干扰圆孔进行位置提取；对焊点和干扰圆孔进行纹理特征提取；构建GA-SVM分类模型，对GA-SVM分类模型进行训练，得到训练后的GA-SVM分类模型；基于训练后的GA-SVM分类模型，对焊点进行识别。本发明能智能识别焊点位置以及区分焊点和干扰信息，解决了传统焊接机器人需反复示教、工作效率低下且焊接质量不高的问题。
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公开(公告)号：CN106254070A
公开(公告)日：2016-12-21
申请号：CN201610828666.5
申请日：2016-09-18
申请人： 华南理工大学
CPC分类号： H04L9/0866 , H04L9/0872 , H04L63/0435
摘要： 本发明公开了一种在DNP系统中基于设备ID和时间的加密方法，其特征在于，包括下述步骤：为分布式控制系统上的每一个设备设置系统内部的唯一设备ID号码；根据双方设备ID号码和数据的发送接收顺序，在非线性替换表中唯一确定一个字节序列1；发送方的接收端在系统运行时，在系统内部保存一个数值，该数值随时间的增长而随之增长，同时在通信接收方的被确认后，会产生一个随机序列，通过对时间数字用随机序列进行HMAC数字签名，得到另外一个字节序列2；把字节序列1与字节序列2按位异或得到了一个新的加密秘钥。本发明秘钥中包含了发送方与接收方的ID信息，同时包含了接收方的时间数值，在时间数值变化达到一定程度时，可以对对称秘钥进行实时更新。
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公开(公告)号：CN106254070B
公开(公告)日：2019-04-09
申请号：CN201610828666.5
申请日：2016-09-18
申请人： 华南理工大学
摘要： 本发明公开了一种在DNP系统中基于设备ID和时间的加密方法，其特征在于，包括下述步骤：为分布式控制系统上的每一个设备设置系统内部的唯一设备ID号码；根据双方设备ID号码和数据的发送接收顺序，在非线性替换表中唯一确定一个字节序列1；发送方的接收端在系统运行时，在系统内部保存一个数值，该数值随时间的增长而随之增长，同时在通信接收方的被确认后，会产生一个随机序列，通过对时间数字用随机序列进行HMAC数字签名，得到另外一个字节序列2；把字节序列1与字节序列2按位异或得到了一个新的加密秘钥。本发明秘钥中包含了发送方与接收方的ID信息，同时包含了接收方的时间数值，在时间数值变化达到一定程度时，可以对对称秘钥进行实时更新。
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公开(公告)号：CN103067940A
公开(公告)日：2013-04-24
申请号：CN201210560371.6
申请日：2012-12-20
申请人： 华南理工大学
摘要： 本发明提供了基于无线传感器网络的协同信息估计方法，包括以下步骤：步骤1、初始化传感器节点的滤波器参数；步骤2、为当前传感器节点构建邻居表，所述邻居表中包括当前传感器节点的所有邻居节点；步骤3、当前传感器节点与邻居节点交换测量信息；步骤4、计算滤波器增益；步骤5、如果当前传感器节点的邻居表发生变化，为下一时刻更新邻居表，然后转入到步骤3继续执行程序；如果当前传感器节点的邻居表没有发生变化，则直接转向步骤3继续执行程序。本方面是一种全分布式最优的协同信息估计方法，具有估计精度高且误差扰动小，鲁棒性好，不需要设计复杂的路由协议来转发信息，非常适合变化的网络拓扑结构和大规模的无线传感器网络等优点。
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公开(公告)号：CN101610567B
公开(公告)日：2012-05-30
申请号：CN200910041034.4
申请日：2009-07-10
申请人： 华南理工大学
CPC分类号： Y02D70/122
摘要： 本发明公开了一种基于无线传感器网络的动态群组调度方法，利用卡尔曼滤波来预测和跟踪目标轨迹，运用新的动态群组方法来选择下一个任务传感器节点的范围。在一个动态群组内，能根据采样期间平均能量消耗和预测精度来选择下一个传感器节点作为任务节点，并且能根据能量和精度要求选择不同的采样间隔。当节点满足精度要求时，考虑能量最省来选择采样间隔；当节点不满足精度要求时，综合考虑精度和能量消耗，采用加权平均的方法来选择下一个任务传感器节点。本发明采用了动态群组，限定搜索下一个任务传感器节点的范围，缩短了传感器节点的调度时间，有利于无线传感器网络的实时目标跟踪；采用变化的采样间隔，在保持精度的同时，有利于节约能量。
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公开(公告)号：CN112109084A
公开(公告)日：2020-12-22
申请号：CN202010846663.0
申请日：2020-08-21
申请人： 华南理工大学
摘要： 本发明公开了一种基于机器人关节角度补偿的末端位置补偿方法及其应用，该方法步骤包括：构建机器人的运动学模型及机器人的误差模型；采用适应度函数输出最佳个体作为禁忌搜索算法的初始解；采用禁忌搜索算法进行机器人运动学误差模型辨识；利用牛顿拉普逊迭代法实现机器人末端误差补偿。本发明利用遗传算法的全局搜索能力和禁忌搜索算法的局部搜索能力实现模型误差的精确辨识，以此来修正机器人模型的各项参数，运用牛顿拉普逊迭代，多次补偿机器人人的关节角度值，使其能够满足机器人末端定位到需要的位置。
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公开(公告)号：CN112109083A
公开(公告)日：2020-12-22
申请号：CN202010846588.8
申请日：2020-08-21
申请人： 华南理工大学
摘要： 本发明公开了一种基于遗传禁忌搜索算法的机器人运动学参数辨识方法，该方法构建机器人的运动学模型及机器人的误差模型；利用遗传算法的全局搜索能力和禁忌搜索算法的局部搜索能力，遗传算法得到的最佳解直接输入禁忌搜索算法，使得该技术既具有全局优化能力，又能利用禁忌规则跳出局部最优解，实现模型误差的精确辨识，以此来修正机器人模型的各项参数，提高机器人末端的绝对定位精度。
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