公开(公告)号：CN118112950A

公开(公告)日：2024-05-31

申请号：CN202410074758.3

申请日：2024-01-18

申请人： 华南理工大学

发明人： 肖国权 ,  孙灿林 ,  洪晓斌 ,  郑桂泓 ,  温世顺 ,  邓裕罡 ,  邓泽楠

IPC分类号： G05B17/02 ,  G06T17/00 ,  H04L67/025 ,  H04L67/141 ,  H04L67/125

摘要： 本发明公开了一种基于Unity和ROS的无人船运动仿真方法，包括以下步骤：Unity场景模型构建，对无人船模型进行构建，将无人船模型导入Unity，在Unity中进行海洋场景构建；Unity和ROS连接实现，通过使用第三方库建立网络连接，实现ROS和Unity通信；Unity订阅发布实现，实现无人船运动信息订阅、无人船位姿信息发布、无人船模拟雷达数据发布和无人船摄像头数据发布；ROS订阅发布实现，实现无人船运动信息发布、无人船位姿信息订阅、无人船模拟雷达数据订阅和无人船摄像头数据订阅。本发明能实现ROS和Unity交互下无人船运动仿真，在Unity构建逼真的虚拟世界，并模拟无人船的感知、控制。