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公开(公告)号：CN104586608B
公开(公告)日：2017-04-05
申请号：CN201510061885.0
申请日：2015-02-05
申请人： 华南理工大学 , 南京升泰元机器人科技有限公司 , 上海交通大学 , 中山大学
IPC分类号： A61H1/02
摘要： 本发明提供了一种基于肌电控制的可穿戴式助力手指，包括欠驱动仿人手指、磁耦合接口、康复助力连接器、肌电采集阵列、伺服电机以及控制系统；欠驱动仿人手指采用驱动连杆驱动和驱动腱驱动混合驱动的方式，充分实现活动患者手指关节的需求。同时提供了上述基于肌电控制的可穿戴式助力手指的控制方法。本发明结构简单，重量轻，可靠性好。力传感器和位置传感器连接在驱动腱上，通过驱动腱的伸缩获得驱动手指运动所需的力和位置，为康复进程提供量化参考。本发明具有机械结构简单，成本低，操作，穿戴方便，便携性，人机交互性能好，可有效克服肌肉和关节刚度带来的阻碍，使患者获得有效的康复治疗，在手指康复等领域具有较好的应用前景。
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公开(公告)号：CN104586608A
公开(公告)日：2015-05-06
申请号：CN201510061885.0
申请日：2015-02-05
申请人： 华南理工大学 , 南京升泰元机器人科技有限公司 , 上海交通大学 , 中山大学
IPC分类号： A61H1/02
摘要： 本发明提供了一种基于肌电控制的可穿戴式助力手指，包括欠驱动仿人手指、磁耦合接口、康复助力连接器、肌电采集阵列、伺服电机以及控制系统；欠驱动仿人手指采用驱动连杆驱动和驱动腱驱动混合驱动的方式，充分实现活动患者手指关节的需求。同时提供了上述基于肌电控制的可穿戴式助力手指的控制方法。本发明结构简单，重量轻，可靠性好。力传感器和位置传感器连接在驱动腱上，通过驱动腱的伸缩获得驱动手指运动所需的力和位置，为康复进程提供量化参考。本发明具有机械结构简单，成本低，操作，穿戴方便，便携性，人机交互性能好，可有效克服肌肉和关节刚度带来的阻碍，使患者获得有效的康复治疗，在手指康复等领域具有较好的应用前景。
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公开(公告)号：CN104665962B
公开(公告)日：2017-04-05
申请号：CN201510062001.3
申请日：2015-02-05
申请人： 华南理工大学 , 南京升泰元机器人科技有限公司 , 上海诺诚电气有限公司
摘要： 本发明提供了一种可穿戴式功能增强机器手系统及其辅助手指，辅助手指绳驱动，利用与驱动绳连接的弹簧形成力传感；环形肌电采集阵列穿戴于使用者前臂，用于估计使用者腕部和手指的运动及力的信息，并根据提取的位置和力信息对使用者的行为意图进行评估，从而做出相应的决策，辅助或者增强手指活动功能。被动式手臂机构分担人体腕部和手指承受的力，在不影响人体正常活动的情况下，能够起到助力和增强手指功能的作用。同时提供了上述机器手系统的控制方法。本发明结构紧凑，重量轻，柔顺性，安全性好，可以最大限度的增强手部功能，使使用者的自然手从事其他任务，在工业，农业，家用，娱乐等方面具有较好的使用潜力。
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公开(公告)号：CN103853071B
公开(公告)日：2016-09-28
申请号：CN201410026255.5
申请日：2014-01-20
申请人： 南京升泰元机器人科技有限公司 , 华南理工大学
IPC分类号： G05B19/04
摘要： 本发明提供了一种基于生物信号的人机面部表情交互系统，包括：头戴式肌电采集仪和具有感官及表情功能的机器人头部；所述机器人头部具有两个颈部运动自由度、两个嘴唇运动自由度、两个眼睛运动自由度，可以实现眼、唇等面部器官的运动，形成各种表情，提供多种与操作者的交互通道。本发明提出了基于生物信号的方法与数字图像处理相结合交互获取人面部表情的方法，克服了传统表情交互系统中人必须面对摄像头、使用环境必须有光照等限制，极大的提高了使用的灵活性。经过实验验证，本发明具有可行性，且能克服传统表情交互系统无法克服的使用环境限制，具有很好的使用灵活性。
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公开(公告)号：CN104665962A
公开(公告)日：2015-06-03
申请号：CN201510062001.3
申请日：2015-02-05
申请人： 华南理工大学 , 南京升泰元机器人科技有限公司 , 上海诺诚电气有限公司
摘要： 本发明提供了一种可穿戴式功能增强机器手系统及其辅助手指，辅助手指绳驱动，利用与驱动绳连接的弹簧形成力传感；环形肌电采集阵列穿戴于使用者前臂，用于估计使用者腕部和手指的运动及力的信息，并根据提取的位置和力信息对使用者的行为意图进行评估，从而做出相应的决策，辅助或者增强手指活动功能。被动式手臂机构分担人体腕部和手指承受的力，在不影响人体正常活动的情况下，能够起到助力和增强手指功能的作用。同时提供了上述机器手系统的控制方法。本发明结构紧凑，重量轻，柔顺性，安全性好，可以最大限度的增强手部功能，使使用者的自然手从事其他任务，在工业，农业，家用，娱乐等方面具有较好的使用潜力。
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公开(公告)号：CN103853071A
公开(公告)日：2014-06-11
申请号：CN201410026255.5
申请日：2014-01-20
申请人： 南京升泰元机器人科技有限公司 , 华南理工大学
IPC分类号： G05B19/04
摘要： 本发明提供了一种基于生物信号的人机面部表情交互系统，包括：头戴式肌电采集仪和具有感官及表情功能的机器人头部；所述机器人头部具有两个颈部运动自由度、两个嘴唇运动自由度、两个眼睛运动自由度，可以实现眼、唇等面部器官的运动，形成各种表情，提供多种与操作者的交互通道。本发明提出了基于生物信号的方法与数字图像处理相结合交互获取人面部表情的方法，克服了传统表情交互系统中人必须面对摄像头、使用环境必须有光照等限制，极大的提高了使用的灵活性。经过实验验证，本发明具有可行性，且能克服传统表情交互系统无法克服的使用环境限制，具有很好的使用灵活性。
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公开(公告)号：CN103417356A
公开(公告)日：2013-12-04
申请号：CN201310290027.4
申请日：2013-07-10
申请人： 南京升泰元机器人科技有限公司
摘要： 本发明提供了一种步态康复训练机器人，包括:康复仪平台以及设置于康复仪平台上的可穿戴下肢外骨骼，其中:康复仪平台，安放于地面上，并为患者提供虚拟的行走环境;可穿戴下肢外骨骼，穿戴于患者的下肢，为患者提供行走驱动，从而进行步态康复训练。本发明提供的步态康复训练机器人，给患者提供了虚拟的行走环境，并且通过穿戴于患者下肢的可穿戴下肢外骨骼帮助患者逐渐进行步态康复，逐渐让患者拥有自主行走的能力。
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公开(公告)号：CN103705352A
公开(公告)日：2014-04-09
申请号：CN201310739967.7
申请日：2013-12-27
申请人： 南京升泰元机器人科技有限公司
摘要： 本发明提供了一种基于脑-机接口的智能轮椅及其控制系统和控制方法，包括：电源管理单元、信号输入单元、系统主控单元以及运动执行单元，所述电源管理单元分别与信号输入单元、运动执行单元和系统主控单元电路连接，所述信号输入单元与系统主控单元通信连接，所述系统主控单元与运动执行单元通信连接。本发明的控制系统是一种模块化的智能控制系统，应用该智能控制系统的智能轮椅具有自动行走、壁障、脑电信号控制行走、局部路径规划等功能，具有操作方式更为灵活、可靠的特点，能够满足运动功能障碍或肌肉萎缩的老年人以及残障人士等群体的需要，提高了他们的生活质量。
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公开(公告)号：CN104771175B
公开(公告)日：2017-08-01
申请号：CN201510097135.9
申请日：2015-03-04
IPC分类号： A61B5/11
摘要： 本发明提供了一种捕捉人体四肢三维空间姿态的可穿戴智能环，包括关节穿戴式固定装置，穿戴于人体的关节位置；其中，上连杆固定块和下连杆固定块分别固定于人体关节位置的上连杆和下连杆上；上连杆轴与上连杆固定块相连；下连杆轴与下连杆固定块相连；关节编码器用于检测人体的关节转动角度，法兰与上连杆轴相连，转轴与下连杆轴相连；上连杆陀螺仪用于检测人体的上连杆处空间旋转方向；关节固定装置端无线CAN总线分别与关节编码器和上连杆陀螺仪连接，用于传输上连杆陀螺仪信号和关节编码器信号。本发明具有测量关节角度精确、角度读取准确且及时、适应性强、传输距离远、实时传输等特点，有效克服读取数据滞后问题。
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公开(公告)号：CN104771175A
公开(公告)日：2015-07-15
申请号：CN201510097135.9
申请日：2015-03-04
IPC分类号： A61B5/11
摘要： 本发明提供了一种捕捉人体四肢三维空间姿态的可穿戴智能环，包括关节穿戴式固定装置，穿戴于人体的关节位置；其中，上连杆固定块和下连杆固定块分别固定于人体关节位置的上连杆和下连杆上；上连杆轴与上连杆固定块相连；下连杆轴与下连杆固定块相连；关节编码器用于检测人体的关节转动角度，法兰与上连杆轴相连，转轴与下连杆轴相连；上连杆陀螺仪用于检测人体的上连杆处空间旋转方向；关节固定装置端无线CAN总线分别与关节编码器和上连杆陀螺仪连接，用于传输上连杆陀螺仪信号和关节编码器信号。本发明具有测量关节角度精确、角度读取准确且及时、适应性强、传输距离远、实时传输等特点，有效克服读取数据滞后问题。
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