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公开(公告)号：CN104586608B
公开(公告)日：2017-04-05
申请号：CN201510061885.0
申请日：2015-02-05
申请人： 华南理工大学 , 南京升泰元机器人科技有限公司 , 上海交通大学 , 中山大学
IPC分类号： A61H1/02
摘要： 本发明提供了一种基于肌电控制的可穿戴式助力手指，包括欠驱动仿人手指、磁耦合接口、康复助力连接器、肌电采集阵列、伺服电机以及控制系统；欠驱动仿人手指采用驱动连杆驱动和驱动腱驱动混合驱动的方式，充分实现活动患者手指关节的需求。同时提供了上述基于肌电控制的可穿戴式助力手指的控制方法。本发明结构简单，重量轻，可靠性好。力传感器和位置传感器连接在驱动腱上，通过驱动腱的伸缩获得驱动手指运动所需的力和位置，为康复进程提供量化参考。本发明具有机械结构简单，成本低，操作，穿戴方便，便携性，人机交互性能好，可有效克服肌肉和关节刚度带来的阻碍，使患者获得有效的康复治疗，在手指康复等领域具有较好的应用前景。
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公开(公告)号：CN104586608A
公开(公告)日：2015-05-06
申请号：CN201510061885.0
申请日：2015-02-05
申请人： 华南理工大学 , 南京升泰元机器人科技有限公司 , 上海交通大学 , 中山大学
IPC分类号： A61H1/02
摘要： 本发明提供了一种基于肌电控制的可穿戴式助力手指，包括欠驱动仿人手指、磁耦合接口、康复助力连接器、肌电采集阵列、伺服电机以及控制系统；欠驱动仿人手指采用驱动连杆驱动和驱动腱驱动混合驱动的方式，充分实现活动患者手指关节的需求。同时提供了上述基于肌电控制的可穿戴式助力手指的控制方法。本发明结构简单，重量轻，可靠性好。力传感器和位置传感器连接在驱动腱上，通过驱动腱的伸缩获得驱动手指运动所需的力和位置，为康复进程提供量化参考。本发明具有机械结构简单，成本低，操作，穿戴方便，便携性，人机交互性能好，可有效克服肌肉和关节刚度带来的阻碍，使患者获得有效的康复治疗，在手指康复等领域具有较好的应用前景。
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公开(公告)号：CN104665962B
公开(公告)日：2017-04-05
申请号：CN201510062001.3
申请日：2015-02-05
申请人： 华南理工大学 , 南京升泰元机器人科技有限公司 , 上海诺诚电气有限公司
摘要： 本发明提供了一种可穿戴式功能增强机器手系统及其辅助手指，辅助手指绳驱动，利用与驱动绳连接的弹簧形成力传感；环形肌电采集阵列穿戴于使用者前臂，用于估计使用者腕部和手指的运动及力的信息，并根据提取的位置和力信息对使用者的行为意图进行评估，从而做出相应的决策，辅助或者增强手指活动功能。被动式手臂机构分担人体腕部和手指承受的力，在不影响人体正常活动的情况下，能够起到助力和增强手指功能的作用。同时提供了上述机器手系统的控制方法。本发明结构紧凑，重量轻，柔顺性，安全性好，可以最大限度的增强手部功能，使使用者的自然手从事其他任务，在工业，农业，家用，娱乐等方面具有较好的使用潜力。
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公开(公告)号：CN104665962A
公开(公告)日：2015-06-03
申请号：CN201510062001.3
申请日：2015-02-05
申请人： 华南理工大学 , 南京升泰元机器人科技有限公司 , 上海诺诚电气有限公司
摘要： 本发明提供了一种可穿戴式功能增强机器手系统及其辅助手指，辅助手指绳驱动，利用与驱动绳连接的弹簧形成力传感；环形肌电采集阵列穿戴于使用者前臂，用于估计使用者腕部和手指的运动及力的信息，并根据提取的位置和力信息对使用者的行为意图进行评估，从而做出相应的决策，辅助或者增强手指活动功能。被动式手臂机构分担人体腕部和手指承受的力，在不影响人体正常活动的情况下，能够起到助力和增强手指功能的作用。同时提供了上述机器手系统的控制方法。本发明结构紧凑，重量轻，柔顺性，安全性好，可以最大限度的增强手部功能，使使用者的自然手从事其他任务，在工业，农业，家用，娱乐等方面具有较好的使用潜力。
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公开(公告)号：CN105548606B
公开(公告)日：2018-09-21
申请号：CN201510909210.7
申请日：2015-12-10
申请人： 上海交通大学
IPC分类号： G01P5/12
摘要： 一种基于MEMS的柔性流速传感器及其应用和制备方法，包括通过MEMS技术制备的：柔性衬底、支撑膜、绝缘保护层、环境测温热电阻、嵌入设置于绝缘保护层和支撑膜之间的加热热电阻和测温热电阻对，其中：柔性衬底、支撑膜和绝缘保护层依次相连，加热热电阻位于支撑膜中央，测温热电阻对的测温热电阻对称设置于加热热电阻的两侧，环境测温热电阻嵌入设置于柔性衬底和绝缘保护层之间，柔性衬底的底部设有隔热空腔；加热热电阻、三个测温热电阻对和环境测温热电阻构成四路热温差型和热损失型惠斯通电桥电路，对流速进行测量；本发明体积小，成本低，可用于具有复杂曲率的表面，并且具备极低流速到高流速的测速量程。
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公开(公告)号：CN104897146B
公开(公告)日：2018-05-29
申请号：CN201510287978.5
申请日：2015-05-29
申请人： 上海交通大学
IPC分类号： G01C19/5691 , B81B3/00 , B81C1/00
摘要： 本发明提供了一种面外压电式半球形微陀螺仪及其制备方法，包括：单晶硅基底、微型半球形谐振子、中心固定支撑柱、公共电极、均匀分布薄膜式压电体、均匀分布信号电极，本发明采用半球形结构作为谐振子，具有更大的有效振动位移，可增强柯氏效应的检测效果；采用的公共电极、薄膜式压电体以及信号电极均通过MEMS平面工艺制作而成，具有更高的制作精度，可提高微陀螺仪的结构对称度；采用面外驱动和检测方法，可实现面外力与面内位移之间的相互转换，便于检测垂直于基底方向的科氏效应；采用压电式驱动和检测方法，无需制作静电式所需的微小电容间隙，同时可避免寄生电容、静电吸附等问题；工艺简单，一体化程度高，可实现批量化生产。
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公开(公告)号：CN104931031B
公开(公告)日：2018-02-09
申请号：CN201510290057.4
申请日：2015-05-29
申请人： 上海交通大学
IPC分类号： G01C19/5684
摘要： 本发明提供了一种外缘固定式静电驱动多环陀螺及其制备方法，所述陀螺包括一个含有五到八环的多环谐振器；一个支撑多环谐振器的固定滑槽；位于所述多环谐振器的两相邻环之间的多组辐条，用于连接所述多环谐振器的环与环，相邻两组辐条的位置有一角度差；一个圆柱形支撑杆，位于所述多环谐振器中央，所述圆柱形支撑杆的中心轴与所述多环谐振器的中心轴重合；位于圆柱形支撑杆上的离散电极；其中：所述多环谐振器最外一圈环固定，仅保留径向振动自由。本发明由于多环谐振器外缘固定，离散电极内置于环中央，具有体积小、结构稳定，响应灵敏等优点，具有良好的对称性，因而可以达到较高的性能。
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公开(公告)号：CN104197918B
公开(公告)日：2017-12-15
申请号：CN201410390471.8
申请日：2014-08-08
申请人： 上海交通大学
IPC分类号： G01C19/5691 , B81C1/00
摘要： 本发明提供了一种半环形压电谐振陀螺仪及其制备方法，包括：基底、基底上中心位置周围的环形空腔、环绕于支撑柱的半环形压电谐振体、连接到基底的上表面作为半环形压电谐振体支撑的支撑柱以及在半环形谐振体外表面上呈对称分布的八个电极，所述半环形压电谐振体定位成与所述基底的上表面分开以允许该压电谐振陀螺仪振动。本发明通过基底上表面的成型支撑柱对谐振体进行支撑，稳定性好，有利的减小支撑阻尼的影响，有利于提高陀螺Q值和灵敏度；工艺相对简单，利于实现；谐振体除去中间支撑外与基底分离，有利于其振动；采用压电材料，抗过载、抗冲击能力强，工作谐振频率高，启动时间短，与现有技术相比有明显优势。
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公开(公告)号：CN104197920B
公开(公告)日：2017-11-14
申请号：CN201410390495.3
申请日：2014-08-08
申请人： 上海交通大学
IPC分类号： G01C19/5691 , G01C25/00 , B81B7/00
摘要： 本发明提供了一种上下贯通支撑的半球谐振微陀螺，包括一个长方体基体、一个半球谐振体、一根位于基体中央的支柱、一个空腔、八个在基体外围对称分布的电极、一个顶部支撑体和一个顶部支撑柱，其中：半球谐振体受到支柱和顶部支撑体固定并位于空腔中；长方体基体和顶部支撑体通过键合连接在一起；顶部支撑柱位于顶部支撑体中央。本发明具有工艺简单，性能优秀，可靠性高，利于真空封装等特点。
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公开(公告)号：CN104197913B
公开(公告)日：2017-09-08
申请号：CN201410390482.6
申请日：2014-08-08
申请人： 上海交通大学
IPC分类号： G01C19/56
摘要： 本发明提供了一种玻璃金属吹制式微型半球谐振陀螺及其制备方法，所述陀螺包括：一个长方体硅基底、一个半球壳式中央谐振子和八个半球壳式电极，其中：八个电极环绕中央谐振子均匀分布配置，包含四个驱动电极和四个检测电极，并通过引线连接至引脚处；通过在对应引脚处施加正负电压，驱动电极和检测电极可以实现静电驱动与检测；所述中央谐振子和半球壳式电极采用玻璃金属吹制过程制作。本发明采用MEMS工艺加工，结构简单、体积小、精度较高，极具发展前景。
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