公开(公告)号：CN113370172B

公开(公告)日：2023-07-18

申请号：CN202110660202.9

申请日：2021-06-15

申请人： 华南理工大学 ,  武汉库柏特科技有限公司

发明人： 杨辰光 ,  陈敬翔 ,  李淼 ,  占宏

IPC分类号： B25J3/00 ,  B25J13/08 ,  B25J19/02

摘要： 本发明公开了一种基于多传感器和力反馈的辅助机械手系统及其使用方法，系统包括信号处理单元、佩戴在用户手臂上的机械手单元和肌电信号传感器、穿戴在用户手上的力反馈单元、设在机械手单元的机械手指上的力传感器；肌电信号传感器采集用户手臂表面肌电信号，力传感器采集机械手指在交互时所产生的力信号；信号处理单元在机械手指力信号不明显时，根据表面肌电信号识别用户手部动作，由此来控制机械手指做相应的动作，以及在机械手指力信号明显时控制力反馈单元对用户的手产生阻力，根据表面肌电信号强度来控制机械手单元输出对应的作用力。本发明可以给用户提供实际的交互反馈感，从而让交互过程更自然，做出的交互决策更准确。

公开(公告)号：CN113370172A

公开(公告)日：2021-09-10

申请号：CN202110660202.9

申请日：2021-06-15

申请人： 华南理工大学 ,  武汉库柏特科技有限公司

发明人： 杨辰光 ,  陈敬翔 ,  李淼 ,  占宏

IPC分类号： B25J3/00 ,  B25J13/08 ,  B25J19/02

摘要： 本发明公开了一种基于多传感器和力反馈的辅助机械手系统及其使用方法，系统包括信号处理单元、佩戴在用户手臂上的机械手单元和肌电信号传感器、穿戴在用户手上的力反馈单元、设在机械手单元的机械手指上的力传感器；肌电信号传感器采集用户手臂表面肌电信号，力传感器采集机械手指在交互时所产生的力信号；信号处理单元在机械手指力信号不明显时，根据表面肌电信号识别用户手部动作，由此来控制机械手指做相应的动作，以及在机械手指力信号明显时控制力反馈单元对用户的手产生阻力，根据表面肌电信号强度来控制机械手单元输出对应的作用力。本发明可以给用户提供实际的交互反馈感，从而让交互过程更自然，做出的交互决策更准确。