视觉里程计算方法、装置、电子设备及存储介质

    公开(公告)号:CN117392228A

    公开(公告)日:2024-01-12

    申请号:CN202311702313.7

    申请日:2023-12-12

    摘要: 本申请实施例提供了一种视觉里程计算方法、装置、电子设备及存储介质,属于机器视觉和视觉定位技术领域。该方法包括:将目标图像输入至预设的深度估计网络,得到预测深度图,目标图像和源图像输入至预设的姿态估计网络对,得到相对姿态信息。根据相对姿态信息、源图像、目标图像和预测深度图对两组网络进行联合训练。将当前帧图像输入至深度估计网络,得到目标深度图,根据目标深度图对当前帧图像和上一帧图像进行尺度对齐,得到当前帧对齐图像和上一帧对齐图像。将当前帧对齐图像和上一帧对齐图像输入至光流网络进行位姿估计,得到位姿估计数据,若干连续的位姿估计数据汇集成视觉里程,解决了视觉里程中尺度不一致和尺度漂移的问题。