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公开(公告)号：CN118311986A
公开(公告)日：2024-07-09
申请号：CN202410516889.2
申请日：2024-04-28
申请人： 南京信息工程大学
IPC分类号： G05D3/12
摘要： 本发明公开了一种光电跟踪控制方法、装置、系统及存储介质，属于光电跟踪技术领域，方法包括：利用预构建的反馈复合控制器进行光电跟踪控制，实现光电跟踪系统干扰抑制；其中，所述反馈复合控制器是利用预构建的谐波干扰观测器进行干扰观测，获取具有先验频率信息的谐波干扰估计值，利用预构建的扩张状态观测器进行干扰观测，获取光电跟踪系统有界可微的未知干扰估计值，基于谐波干扰估计值和未知干扰估计值构建的。该方法能够实现分层干扰估计，提高光电跟踪系统视轴稳定精度。
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公开(公告)号：CN118068867A
公开(公告)日：2024-05-24
申请号：CN202410188731.7
申请日：2024-02-20
申请人： 南京信息工程大学
摘要： 本发明公开了一种光电跟踪控制方法、终端及介质，涉及光电跟踪系统控制技术领域，结合快速反射镜动力学和音圈电机方程及其偏转运动特性，构建光电跟踪系统传递函数并据此得到数学模型，通过比较理论输出响应与受扰动实际输出的差异，估计外部干扰并获取干扰估值，基于此数学模型设计滑模观测反馈补偿控制器的状态公式，将控制器输出引入系统以实现干扰补偿。利用干扰估值与补偿值之差确定控制器输入信号，并依此构建滑模面函数及滑模趋近律，对光电跟踪系统实施精确补偿控制，实现了对外部干扰观测反馈补偿控制，有效抑制外部干扰引起的误差，提高跟踪精度和稳定性，同时保持系统良好的鲁棒性和快速响应特性。
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公开(公告)号：CN116400603B
公开(公告)日：2023-09-12
申请号：CN202310597212.1
申请日：2023-05-25
申请人： 南京信息工程大学
IPC分类号： G05B13/04
摘要： 本发明公开了一种基于伪前馈改进的Smith预估器的激光跟踪控制方法，包括：在包含Smith预估器的激光跟踪系统中设置伪前馈滤波器；通过伪前馈滤波器和Smith预估器得到激光跟踪系统的速度环的给定信号；根据速度环的给定信号，利用激光跟踪系统对目标进行跟踪。本发明能够在不增加硬件情况下，通过改进控制器结构，对被控对象的模型信息进行复用，充分使用已有信息来改善激光跟踪系统的跟踪能力。
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公开(公告)号：CN116107220B
公开(公告)日：2023-07-28
申请号：CN202310392907.6
申请日：2023-04-13
申请人： 南京信息工程大学
IPC分类号： G05B13/04
摘要： 本发明公开了一种Smith预估器的位置控制器优化方法、装置、设备及存储介质，包括：获取包含Smith预估器的视觉伺服系统模型，及视觉伺服系统模型的误差传递函数；根据误差传递函数对视觉伺服系统模型进行稳定性分析，得到视觉伺服系统的稳定性条件；根据稳定性条件和Smith预估器中延时模型的不确定度，得到Smith预估器在模型失配情况下的位置控制器设计条件；根据Smith预估器在模型失配情况下的位置控制器设计条件，得到Smith预估器中位置控制器的最优设计。本发明能够定量分析模型不确定性对控制器设计的影响，在保证系统严格稳定的情况下，给出Smith预估器的位置控制器的最优设计方案。
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公开(公告)号：CN114884005B
公开(公告)日：2023-05-02
申请号：CN202210699368.6
申请日：2022-06-20
申请人： 南京信息工程大学
摘要： 本发明涉及电力巡检设备领域，尤其涉及一种电力巡检用辅助设备。技术问题：电力巡检车均采用各种检测器集成在一起，并配备对应的移动方式对输电线路进行检测，但输电线路长时间使用的过程中，输电线路表面会积聚灰尘和冷凝水，导致现有的电力巡检车受到灰尘和冷凝水的影响，导致检测器判断失误。一种电力巡检用辅助设备，包括有驱动系统和提升系统等；驱动系统的上部连接有提升系统。本发明实现了对电力管廊的输电线路进行检测前的清理，并使用冷凝在输电线路表面的冷凝水对输电线路表面的灰尘进行清理，并将残留的水风干，避免灰尘堵塞输电线路表面的缝隙，导致检测头检测到输电线路完整性受到影响，导致检测头检测温度受到影响。
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公开(公告)号：CN113715569B
公开(公告)日：2023-02-14
申请号：CN202111114738.7
申请日：2021-09-23
申请人： 南京信息工程大学
IPC分类号： B60F3/00 , B62D57/032 , B63H1/30
摘要： 本发明属于机器人技术领域，具体涉及一种水陆两栖机器人及其控制方法，机器人包括机体、四个或六个鳍腿机构，机体呈框状结构；鳍腿机构包括机体、第一动力机、第二动力机、第三动力机、缩放机构，第一动力机安装在机体上；第二动力机安装在第一动力机的输出轴上；第三动力机安装在第二动力机的输出轴上；缩放机构安装在第三动力机的输出轴上；第一动力机驱动缩放机构在俯仰方向上运动，第二动力机驱动缩放机构在偏航方向上运动，第三动力机驱动所述缩放机构的收缩与展开。鳍腿机构包括折叠方式和百叶窗式两种伸缩方式；各鳍腿机构采用对称设计，所以在机器人发生倾覆时，不用恢复机器人之前的姿态，也不用改变运动控制方法即可实现机器人的运动。
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公开(公告)号：CN113985736A
公开(公告)日：2022-01-28
申请号：CN202111250068.1
申请日：2021-10-26
申请人： 南京信息工程大学
IPC分类号： G05B13/04
摘要： 本发明公开了一种基于最小二乘的Smith预估器控制方法及其装置，属于光电跟踪系统目标跟踪控制领域，针对在光电跟踪系统中传统Smith预估器控制方法只能通过分离时滞来提升系统的控制性能，无法直接对时滞进行补偿而导致跟踪精度提升有限的问题，该方法在传统Smith预估器分离时滞并提取出过去时刻目标轨迹的基础上，采用最小二乘算法对目标轨迹进行预测外推，获取当前时刻目标轨迹，直接补偿信号时滞，以进一步提高光电跟踪系统跟踪能力，该方法是对控制算法进行优化，在不额外增加传感器的情况下，充分应用系统信息，提升系统的性能。
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公开(公告)号：CN110044875A
公开(公告)日：2019-07-23
申请号：CN201910344042.X
申请日：2019-04-26
申请人： 南京信息工程大学
摘要： 本发明涉及气溶胶检测领域，尤其涉及一种用于激光诱导击穿光谱技术的气溶胶检测瞄准装置，该装置包括：激光瞄准模块，为十字交叉两组的散射激光器和光电倍增管，散射激光器产生的激光通过气溶胶管后被光电倍增管接收，产生的激光的光路交叉点作为检查点；激光激发模块，聚焦于激光瞄准模块中两组散射激光器发射激光的光路交叉点使得气溶胶产生等离子体；光谱信号接收模块，检测气溶胶产生的等离子体的光谱数据。解决高能量激光能否准确聚焦到气溶胶粒子的问题，使得到的光谱数据强度足够大，能够进行元素识别等处理。
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