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公开(公告)号：CN107065524A
公开(公告)日：2017-08-18
申请号：CN201710048712.4
申请日：2017-01-20
申请人： 东南大学 , 南京埃斯顿自动控制技术有限公司
IPC分类号： G05B13/04
摘要： 本发明公开了一种伺服系统频域辨识系统及辨识方法，其中辨识系统包括电机参数读入模块，读取伺服系统中所用伺服电机的额定电流和伺服电机的参考负载惯量比；幅值自适应随机测试序列生成模块，生成幅值自适应随机测试序列；速度开环测试模块，采集测试结构的电机转速；频率特性求解模块，得到伺服系统的频率特性；频率模型辨识模块，建立待求频率模型，通过待求频率模型来逼近频率特性求解模块得到的频率特性。本发明的频率模型辨识方法相对于现有技术具有可靠性和准确性更高的有益效果。
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公开(公告)号：CN105375850B
公开(公告)日：2017-11-28
申请号：CN201510989148.7
申请日：2015-12-24
申请人： 南京埃斯顿自动控制技术有限公司
IPC分类号： H02P23/04
摘要： 一种电机振动抑制的控制方法，采用峰值‑带通滤波器进行电机转速振动量的提取，所述峰值‑带通滤波器仅供设定频率点的信号通过，且保持幅值和相位不变；首先对电机转速信号进行分析得到振动频率，根据振动频率类型设定峰值‑带通滤波器的中心频率和频带宽度系数，然后将电机转速信号通过峰值‑带通滤波器，提取电机转速信号的振动量，再将振动量通过高通滤波和调相，所得输出乘以振动补偿系数后，加算到速度给定指令中，用于对电机转速振动的抑制控制。本发明可以有效抑制伺服系统振动，有效提取电机转速振动量，且无幅值和相位的变化，不依赖于实际系统机械模型，适用性广，易于工程实现。
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公开(公告)号：CN106842960A
公开(公告)日：2017-06-13
申请号：CN201710197011.7
申请日：2017-03-29
申请人： 南京埃斯顿自动控制技术有限公司
IPC分类号： G05B13/04
摘要： 本发明公开了一种用于电机控制的抗积分饱和控制方法，在传统PI控制器的基础上，采用了限幅模块和反计算跟踪抗积分饱和控制算法，并根据系统运行状态，实时调节补偿系数，避免了传统算法中采用的固定补偿系数设置不合理时，可能导致的超调或提前退饱和问题，采用本发明算法，即保持了传统算法的退饱和作用，又提高了传统算法的适应性和系统的整体控制性能。
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公开(公告)号：CN105375850A
公开(公告)日：2016-03-02
申请号：CN201510989148.7
申请日：2015-12-24
申请人： 南京埃斯顿自动控制技术有限公司
IPC分类号： H02P23/04
CPC分类号： H02P23/04
摘要： 一种电机振动抑制的控制方法，采用峰值-带通滤波器进行电机转速振动量的提取，所述峰值-带通滤波器仅供设定频率点的信号通过，且保持幅值和相位不变；首先对电机转速信号进行分析得到振动频率，根据振动频率类型设定峰值-带通滤波器的中心频率和频带宽度系数，然后将电机转速信号通过峰值-带通滤波器，提取电机转速信号的振动量，再将振动量通过高通滤波和调相，所得输出乘以振动补偿系数后，加算到速度给定指令中，用于对电机转速振动的抑制控制。本发明可以有效抑制伺服系统振动，有效提取电机转速振动量，且无幅值和相位的变化，不依赖于实际系统机械模型，适用性广，易于工程实现。
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公开(公告)号：CN106788035A
公开(公告)日：2017-05-31
申请号：CN201611258139.1
申请日：2016-12-30
申请人： 南京埃斯顿自动控制技术有限公司
CPC分类号： H02P21/0017 , H02P21/05
摘要： 一种伺服系统控制回路增益的整定方法，伺服系统在往复运动中自动整定伺服控制回路增益参数，分为位置环控制回路与速度环控制回路的增益参数整定；在整定开始前，首先确定简化的负载模型参数，即确定负载的转动惯量J，然后进行末端低频抖动检测与抑制，再进行速度环控制回路增益参数整定，最终进行位置环控制回路增益参数整定。本发明方法使得伺服系统能够在往复运动中自动整定伺服控制回路增益参数，包括位置环比例增益Kp、速度环比例增益Kv、速度环积分时间常数Ti和转矩滤波时间常数Tf；并且完成负载末端的低频抖动抑制以及机械谐振的抑振，有效简化了伺服系统的调谐过程，提高了自动化与智能化水平。
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公开(公告)号：CN102589675B
公开(公告)日：2013-04-24
申请号：CN201210065420.9
申请日：2012-03-14
申请人： 南京埃斯顿自动控制技术有限公司 , 南京埃斯顿自动化股份有限公司
IPC分类号： G01H13/00
CPC分类号： G01H13/00
摘要： 本发明公开了一种利用伺服驱动器测定机械共振频率的方法，其步骤是：使伺服驱动器工作在转矩控制模式下，通过在伺服驱动器内部施加设定的转矩激励信号使电动机驱动机械部件处于微振状态；同步采集电动机的实际速度信号，得到电动机实际速度信号序列；将采集到的电动机实际速度信号序列依次通过若干个中心频率不同、但通带频率固定的带通滤波器，得到经过滤波后的速度信号，计算每个带通滤波器输出的滤波后的速度信号序列绝对值累加值；再将上述各个带通滤波器输出信号序列的累加值进行比较，最大累加值对应的带通滤波器的中心频率即为机械共振频率。利用本发明方法，可以实现机械设备自动完成机械共振频率的测定。
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公开(公告)号：CN106788035B
公开(公告)日：2019-05-14
申请号：CN201611258139.1
申请日：2016-12-30
申请人： 南京埃斯顿自动控制技术有限公司
摘要： 一种伺服系统控制回路增益的整定方法，伺服系统在往复运动中自动整定伺服控制回路增益参数，分为位置环控制回路与速度环控制回路的增益参数整定；在整定开始前，首先确定简化的负载模型参数，即确定负载的转动惯量J，然后进行末端低频抖动检测与抑制，再进行速度环控制回路增益参数整定，最终进行位置环控制回路增益参数整定。本发明方法使得伺服系统能够在往复运动中自动整定伺服控制回路增益参数，包括位置环比例增益Kp、速度环比例增益Kv、速度环积分时间常数Ti和转矩滤波时间常数Tf；并且完成负载末端的低频抖动抑制以及机械谐振的抑振，有效简化了伺服系统的调谐过程，提高了自动化与智能化水平。
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公开(公告)号：CN106685295B
公开(公告)日：2018-11-06
申请号：CN201611227268.4
申请日：2016-12-27
申请人： 东南大学 , 南京埃斯顿自动控制技术有限公司
摘要： 本发明公开了一种基于库伦模型和估计补偿的伺服系统摩擦处理方法，适用于伺服系统控制领域。针对伺服系统摩擦模型复杂的技术难点，提出了分为以下六步的技术方案：一、通过速度指令规划单元为伺服系统规划出两段特殊形式的速度指令；二、通过摩擦模型测试单元在线测试给定转矩，测试出初始摩擦模型；三、通过库伦模型辨识单元辨识得到库伦模型；四、通过库伦模型前馈单元，计算得到模型前馈电流；五、补偿单元，利用电机的给定电流和转速，经过补偿方程得到补偿电流，通过电流指令生成单元生成最终电流指令。本发明形式简单、容易实现，而且能够改善现有技术对伺服系统摩擦处理效果的不足。
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公开(公告)号：CN107942680A
公开(公告)日：2018-04-20
申请号：CN201711380784.5
申请日：2017-12-20
申请人： 南京埃斯顿自动控制技术有限公司
IPC分类号： G05B13/04
CPC分类号： G05B13/042
摘要： 本发明公开了一种机器人抖动抑制方法，其特征是：对机器人各个关节进行分别控制；对于每个关节，将机器人柔性关节部分，用一个二质量系统间接代替；根据二质量系统模型求解电机端修正后的位置指令和速度前馈，将求解的电机端修正后的位置指令作为电机端的新位置给定信号，将求解的电机端修正后的速度前馈作为电机端的新速度前馈。本发明从上位机发送给电机的指令出发，以规划负载端的轨迹为目的，优化原上位机的规划轨迹，来达到抑制机器人末端抖动的目的。同时，为了防止在算法实施过程中二阶微分的噪声影响，利用上位机轨迹规划生成的加速度信号来实现对位置指令的调整。
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公开(公告)号：CN106685295A
公开(公告)日：2017-05-17
申请号：CN201611227268.4
申请日：2016-12-27
申请人： 东南大学 , 南京埃斯顿自动控制技术有限公司
CPC分类号： H02P21/0017
摘要： 本发明公开了一种基于库伦模型和估计补偿的伺服系统摩擦处理方法，适用于伺服系统控制领域。针对伺服系统摩擦模型复杂的技术难点，提出了分为以下六步的技术方案：一、通过速度指令规划单元为伺服系统规划出两段特殊形式的速度指令；二、通过摩擦模型测试单元在线测试给定转矩，测试出初始摩擦模型；三、通过库伦模型辨识单元辨识得到库伦模型；四、通过库伦模型前馈单元，计算得到模型前馈电流；五、补偿单元，利用电机的给定电流和转速，经过补偿方程得到补偿电流，通过电流指令生成单元生成最终电流指令。本发明形式简单、容易实现，而且能够改善现有技术对伺服系统摩擦处理效果的不足。
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