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公开(公告)号：CN118502309A
公开(公告)日：2024-08-16
申请号：CN202410672246.7
申请日：2024-05-28
Applicant: 南京工程学院
IPC: G05B19/042
Abstract: 本发明提供了一种智能协同搬运机器人控制方法，能够适应智能制造调度车间复杂的环境场景，可以根据输入货物重量与机器人数以及货物的路径轨迹，协调多个机器人进行搬运；其中具体包括调度前先对环境建模，参数初始化；调度过程中，进行搬运任务分配并利用A*算法规划机器人的行进路径，其中在传统A*算法的基础上，加入安全保护机制、平滑机制，并优化A*算法的总代价函数；从而使改进后的A*算法能够更快更准确的规划出机器人的行走路径，并做到尽可能地避免机器人与障碍物擦碰、降低路径上的拐点，提高行走效率。
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