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公开(公告)号：CN104908320B
公开(公告)日：2018-12-14
申请号：CN201510246138.4
申请日：2015-05-14
申请人： 江苏敦超电子科技有限公司 , 南京师范大学
IPC分类号： B29C64/129 , B29C64/232 , B29C64/236 , B29C64/205 , B29C64/209 , B33Y10/00 , B33Y30/00
摘要： 一种UV光固化3D打印机及叠成精度保证方法，包括废料管、清洗槽、打印平台、喷头部分、Y向导轨、负压管、负压系统、X向导轨、供墨盒、Z向导轨、供墨管、废料盒，其特征在于，负压系统通过负压管与喷头部分的墨盒相连；供墨盒通过供墨管与喷头部分的墨盒相连；Y向导轨上设有可自由移动的喷头，X向导轨上设有可自由移动的Y向导轨及压辊滚轴，喷头在控制系统的控制下沿X向导轨、Y向导轨运动完成平面打印；打印平台下设有可控制其升降的Z向导轨，每完成一层打印打印平台3沿Z向导轨10移动一定层厚；清洗槽位于机器一侧，清洗槽通过废料管与废料盒相连。
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公开(公告)号：CN105729810B
公开(公告)日：2017-12-29
申请号：CN201610235291.1
申请日：2016-04-15
申请人： 南京师范大学 , 江苏敦超电子科技有限公司
IPC分类号： B29C64/232 , B29C64/236 , B29C64/393 , B33Y30/00 , B33Y50/02
摘要： 本发明提供了一种三维打印用双轴圆筒直线电机平面直驱运动系统，包括打印装置、构成四边形的四个支撑机架以及电机动子，相邻的支撑机架之间设有滑动导轨，所述电机动子包括设置在两组相对的滑动导轨之间的第一电机动子和第二电机动子；所述打印装置包括从上往下依次设置的电机控制器、第一圆筒直线电机定子、第二圆筒直线电机定子和三维打印机喷头装置，所述第一电机动子穿过第一圆筒直线电机定子，第二电机动子穿过第二圆筒直线电机定子。
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公开(公告)号：CN105729810A
公开(公告)日：2016-07-06
申请号：CN201610235291.1
申请日：2016-04-15
申请人： 南京师范大学 , 江苏敦超电子科技有限公司
摘要： 本发明提供了一种三维打印用双轴圆筒直线电机平面直驱运动系统，包括打印装置、构成四边形的四个支撑机架以及电机动子，相邻的支撑机架之间设有滑动导轨，所述电机动子包括设置在两组相对的滑动导轨之间的第一电机动子和第二电机动子；所述打印装置包括从上往下依次设置的电机控制器、第一圆筒直线电机定子、第二圆筒直线电机定子和三维打印机喷头装置，所述第一电机动子穿过第一圆筒直线电机定子，第二电机动子穿过第二圆筒直线电机定子。
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公开(公告)号：CN104908320A
公开(公告)日：2015-09-16
申请号：CN201510246138.4
申请日：2015-05-14
申请人： 江苏敦超电子科技有限公司 , 南京师范大学
摘要： 一种UV光固化3D打印机及叠成精度保证方法，包括废料管、清洗槽、打印平台、喷头部分、Y向导轨、负压管、负压系统、X向导轨、供墨盒、Z向导轨、供墨管、废料盒，其特征在于，负压系统通过负压管与喷头部分的墨盒相连；供墨盒通过供墨管与喷头部分的墨盒相连；Y向导轨上设有可自由移动的喷头，X向导轨上设有可自由移动的Y向导轨及压辊滚轴，喷头在控制系统的控制下沿X向导轨、Y向导轨运动完成平面打印；打印平台下设有可控制其升降的Z向导轨，每完成一层打印打印平台3沿Z向导轨10移动一定层厚；清洗槽位于机器一侧，清洗槽通过废料管与废料盒相连。
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公开(公告)号：CN205573037U
公开(公告)日：2016-09-14
申请号：CN201620321613.X
申请日：2016-04-15
申请人： 南京师范大学 , 江苏敦超电子科技有限公司
摘要： 本实用新型提供了一种三维打印用双轴圆筒直线电机平面直驱运动系统，包括打印装置、构成四边形的四个支撑机架以及电机动子，相邻的支撑机架之间设有滑动导轨，所述电机动子包括设置在两组相对的滑动导轨之间的第一电机动子和第二电机动子；所述打印装置包括从上往下依次设置的电机控制器、第一圆筒直线电机定子、第二圆筒直线电机定子和三维打印机喷头装置，所述第一电机动子穿过第一圆筒直线电机定子，第二电机动子穿过第二圆筒直线电机定子。
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公开(公告)号：CN105399905A
公开(公告)日：2016-03-16
申请号：CN201510706463.4
申请日：2015-10-27
申请人： 南京航空航天大学 , 江苏省生产力促进中心 , 江苏敦超电子科技有限公司
IPC分类号： C08F283/10 , C08F222/14 , C08L51/08 , C08L47/00
CPC分类号： C08F283/105 , C08L51/08 , C08L2205/04 , C08L2205/05 , C08F2222/145 , C08L47/00
摘要： 本发明公开了一种光固化三维打印材料及其制备方法，以质量份数计，其原料由以下组分组成：聚酯改性环氧丙烯酸酯40～45份；脂环族环氧树脂8～12份；三羟甲基丙烷三甲基丙烯酸酯8～10份；1,6-己二醇二丙烯酸酯16～20份；三乙二醇二乙烯基醚2～8份；异丙基硫杂蒽酮1.5～2份；2-苯基-2,2-二甲氨基-1-(4-吗啉苯基)-1-丁酮1.5～2份；反应型三级胺助引发剂1.5～2份；4-异丁基苯基-4’-甲基苯基碘鎓六氟磷酸盐0.5～2.7份；蒽醌衍生物0.5～2份；促进剂0.5～2份；增韧剂4～8份。本发明光固化三维打印材料所制备的成型件体积收缩率低，韧性、成形精度高。
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公开(公告)号：CN105399905B
公开(公告)日：2018-10-16
申请号：CN201510706463.4
申请日：2015-10-27
申请人： 南京航空航天大学 , 江苏省生产力促进中心 , 江苏敦超电子科技有限公司
IPC分类号： C08F283/10 , C08F222/14 , C08L51/08 , C08L47/00
摘要： 本发明公开了一种光固化三维打印材料及其制备方法，以质量份数计，其原料由以下组分组成：聚酯改性环氧丙烯酸酯40～45份；脂环族环氧树脂8～12份；三羟甲基丙烷三甲基丙烯酸酯8～10份；1,6‑己二醇二丙烯酸酯16～20份；三乙二醇二乙烯基醚2～8份；异丙基硫杂蒽酮1.5～2份；2‑苯基‑2,2‑二甲氨基‑1‑(4‑吗啉苯基)‑1‑丁酮1.5～2份；反应型三级胺助引发剂1.5～2份；4‑异丁基苯基‑4’‑甲基苯基碘鎓六氟磷酸盐0.5～2.7份；蒽醌衍生物0.5～2份；促进剂0.5～2份；增韧剂4～8份。本发明光固化三维打印材料所制备的成型件体积收缩率低，韧性、成形精度高。
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公开(公告)号：CN118466517A
公开(公告)日：2024-08-09
申请号：CN202410911034.X
申请日：2024-07-09
申请人： 南京师范大学
IPC分类号： G05D1/43 , G05D1/242 , G05D1/243 , G05D1/633 , G05D1/644 , G05D1/247 , G05D1/648 , G05D109/10
摘要： 本发明公开了一种基于可见性图构建的机器人路径规划方法，通过获取环境的点云数据，提取点云数据中的障碍物的轮廓特征点；并构建障碍物的封闭多边形；对顶点数量大于阈值的封闭多边形，消除其长度小于阈值的边，得到优化后的障碍物多边形；并根据障碍物多边形各顶点之间的可视关系构建可见性图；给定机器人起点和终点，在可见性图上通过双向A*路径规划算法搜索机器人从起点到终点的最短路径。通过设置阈值来控制复杂的大型多边形的顶点数量，充分考虑移动机器人真实环境中冗余节点过多的特点，提高移动机器人在大场景环境下路径规划计算效率，满足实时性要求，使得移动机器人平滑、快速躲避动态障碍物，应用前景广泛。
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公开(公告)号：CN117889867B
公开(公告)日：2024-05-24
申请号：CN202410304943.7
申请日：2024-03-18
申请人： 南京师范大学
摘要： 本发明公开了一种基于局部自注意力移动窗口算法的路径规划方法，获取当前作业环境的RGB图像，并进行预处理并变换为灰度图；进行边缘检测后获得二值化图像，通过激活函数得到边缘自注意力权重；根据灰度图分割后的图像块的海塞矩阵特征值的熵得到曲率自注意力权重；通过边缘自注意力权重和曲率自注意力权重改进自监督注意力语义分割网络，通过改进的网络获得含有语义信息的图像，根据连续时刻获得的图像预测障碍物的运动方向，从而选择机器人的运动方向。引入海塞矩阵的熵得到新的自注意力权重，加强物体边缘的分割；引入边缘检测得到的自注意力权重，加强图像中颜色变化较大部分的分割，提高边缘分割的准确性，从而提高避障的成功率。
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公开(公告)号：CN113240050B
公开(公告)日：2024-05-03
申请号：CN202110635259.3
申请日：2021-06-08
申请人： 南京师范大学 , 南京智能高端装备产业研究院有限公司 , 南京中科煜宸激光技术有限公司
摘要： 本发明公开了一种特征融合权重可调的金属打印熔池检测方法，包括：采集激光熔覆式3D打印熔池的彩色图像，搭建卷积神经网络对彩色图像提取特征图，根据应用场景的不同结合训练时的经验设置每层特征图的加权值，每一种尺寸的特征图都输出一个结果，获取特征融合后的特征图用于后续的处理与预测，最后按照预设的识别条件识别出彩色图像中的熔池。采用前述方法，能够准确地对熔池彩色图像的特征图获取语义信息，并且此特征图的处理方法可应用于不同的应用场景，只需根据训练神经网络模型的效果，设置合适的特征图加权即可，具有识别准确度高和适应性强的优点。
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