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公开(公告)号：CN118372289A
公开(公告)日：2024-07-23
申请号：CN202410593642.0
申请日：2024-05-14
申请人： 南京晨光集团有限责任公司
摘要： 本发明公开了一种六自由度并联机构结构参数优化设计方法，包括：明确所设计六自由度并联平台的约束要求；确定结构参数之间的约束条件要求；构建判断六自由度并联平台工作空间满足性要求的方法，计算工作空间过程中同步计算结构的奇异性，将不满足奇异性要求的结构参数剔除；确定作动器合力出力、整体结构尺寸最优的评价指标；设计基于动态松弛法优化结构参数的优化过程，得到六自由度并联平台的结构参数。该优化方法以静力学为基础，以一种伪动态的方式模拟结构运动的过程，在虚拟阻尼的作用下运动到最优结构参数位置，优化过程中，将所要设计并联机构的基本特性作为边界条件，实现了并联机构结构参数的优化匹配。
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公开(公告)号：CN116336335A
公开(公告)日：2023-06-27
申请号：CN202211596165.0
申请日：2022-12-13
申请人： 南京晨光集团有限责任公司
摘要： 本发明公开了一种适用于机载环境的高集成化、高负载自重比双轴云台装置，包括防护支撑结构组件、俯仰机构、方位机构和测控系统，该云台装置为机载光电设备提供结构支撑和俯仰作动、方位作动以及防抖功能，具备高集成化、高负载自重比特点，可以适应高低温、冲击、振动、淋雨、湿热、盐雾等严苛的机载使用环境；通过俯仰、方位机构调整光电设备视轴中心达到目标要求，基于陀螺仪反馈的实时姿态数据，通过PID速度、位置双闭环控制算法，实现光电设备在机载振动与姿态机动环境下视轴中心的相对稳定。
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公开(公告)号：CN116906393A
公开(公告)日：2023-10-20
申请号：CN202311057649.2
申请日：2023-08-22
申请人： 南京晨光集团有限责任公司
摘要： 本发明公开了一种用于超重型倾翻平台的高精度液压同步系统，包括油箱、液压动力模块、液压比例调速模块、多个液压执行元件；液压同步系统采用数字同步马达和位移传感器构成液压缸同步控制系统，又通过电液比例阀和倾角传感器构成速度控制系统，其中液压同步控制系统在马达容积同步的基础上采用了流量旁路主动调节功能，运行时检测每个液压执行元件位移，并进行计算比较，对超出误差的液压执行元件进行调节以消除不同液压执行元件的同步误差，而速度控制系统通过控制数字同步马达的总进入流量控制平台整体运行的角速度，通过平台上的倾角传感器检测运行速度，通过比例阀开度调节主回路流量来实现速度调节，两种控制系统互不干扰，同时工作。
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公开(公告)号：CN116719350A
公开(公告)日：2023-09-08
申请号：CN202310288791.1
申请日：2023-03-22
申请人： 南京晨光集团有限责任公司
IPC分类号： G05D3/12
摘要： 本发明提出了一种基于双轴稳定云台的防抖控制方法，包括以下步骤：步骤1：设计两轴云台控制系统；步骤2：对陀螺仪所采集的偏航角、俯仰角、横滚角进行转换，获得云台运动后解算的姿态角；步骤3：设计双轴稳定云台防抖控制算法，建立改进的PID算法；步骤4：搭建双轴云台控制模型；步骤5，在优化算法后对实物进行验证，通过云台上位机对云台进行监控，可实现在复杂的无规则的抖动环境中有效控制云台的相对保存平稳，从而实现云台防抖的功能，在频率2Hz、振幅2°的外部扰动下云台视轴稳定精度可达到≤1°。
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