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公开(公告)号：CN110466602A
公开(公告)日：2019-11-19
申请号：CN201910820810.4
申请日：2019-08-29
申请人： 南京林业大学
IPC分类号： B62D6/00 , B60L15/20 , B62D11/02 , G06F17/50 , B62D113/00 , B62D137/00
摘要： 本发明公开了一种轮毂电机驱动电动汽车差动驱动转向及稳定性的控制方法，通过对运行车辆的相轨迹是否超出稳定域的判断，将处于稳定域内的车辆视为线性模型，对其进行线性模型的差动驱动转向控制；将处于稳定域外的车辆，利用产生的直接横摆力矩对车辆转向进行主动干预，使其从不稳定状态回到稳定状态。本发明采用联合控制，使依靠差动驱动转向的非线性车辆在转向轮允许的转角范围内，在不同附着系数路面上都能够很好地跟踪参考模型的质心侧偏角和横摆角速度，有效地提高整车的稳定性，保证行车的安全性。
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公开(公告)号：CN110466602B
公开(公告)日：2023-10-10
申请号：CN201910820810.4
申请日：2019-08-29
申请人： 南京林业大学
IPC分类号： B62D6/00 , B60L15/20 , B62D11/02 , G06F30/20 , B62D113/00 , B62D137/00
摘要： 本发明公开了一种轮毂电机驱动电动汽车的分时四轮转向系统及其控制方法，其系统包括检测模块、转向模式选择开关、车速跟踪模块、整车控制器、前轮线控转向控制模块、后轮差动转向控制模块和后轮转向锁止模块，选择的转向模式为前轮转向时，前轮进行线控转向，后轮则回正并锁止；选择的转向模式为四轮转向时，后轮解除锁止，前轮采用线控转向、后轮差动转向的方式完成独立转向。有益效果：不仅能够按照驾驶员的需求切换前轮转向和四轮转向，向驾驶员提供合适的路感，而且具有结构简单、转向准确、良好鲁棒性等优点；以及低速工况下可提高车辆机动性，高速工况下可提高车辆的操纵稳定性。
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公开(公告)号：CN114859733A
公开(公告)日：2022-08-05
申请号：CN202210561298.8
申请日：2022-05-23
申请人： 南京林业大学
IPC分类号： G05B13/04
摘要： 本发明提供了一种差动转向无人车轨迹跟踪及姿态控制方法，本方法通过差动转向实现无人车轨迹跟踪的同时，也提出了对车身姿态的控制以提高差动转向无人车的操纵稳定性。首先建立了无人车差动转向的动力学和运动学模型以及无人车侧倾模型，选取线性三自由度车辆模型作为参考模型以得到理想的车身侧倾角。给出了参考轨迹，通过模型预测控制器控制无人车差动转向模型跟踪给定的参考轨迹，以得到所需的差动力矩以及由此产生的前轮转角，设计了滑模控制器控制无人车侧倾模型跟踪理想车身侧倾角，并得到所需的侧倾力矩，仿真结果表明，模型预测控制和滑模控制器能使得差动转向无人车实现轨迹跟踪的同时也能实现车身姿态的控制。
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公开(公告)号：CN110466604A
公开(公告)日：2019-11-19
申请号：CN201910810800.2
申请日：2019-08-29
申请人： 南京林业大学
IPC分类号： B62D11/02 , B62D6/00 , B60L15/20 , G06F17/50 , B62D113/00 , B62D137/00
摘要： 本发明公开了一种轮毂电机驱动电动汽车差动驱动转向及稳定性的控制方法，通过对运行车辆的相轨迹是否超出稳定域的判断，将处于稳定域内的车辆视为线性模型，对其进行线性模型的差动驱动转向控制；将处于稳定域外的车辆，利用产生的直接横摆力矩对车辆转向进行主动干预，使其从不稳定状态回到稳定状态。本发明采用联合控制，使依靠差动驱动转向的非线性车辆在转向轮允许的转角范围内，在不同附着系数路面上都能够很好地跟踪参考模型的质心侧偏角和横摆角速度，有效地提高整车的稳定性，保证行车的安全性。
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公开(公告)号：CN103435354A
公开(公告)日：2013-12-11
申请号：CN201310395240.1
申请日：2013-09-04
申请人： 南京林业大学
IPC分类号： C04B35/565 , C04B35/80 , C04B35/622
摘要： 本发明公开了一种制备碳化硅纳米线增韧Cf/SiC复合材料的方法，本发明具体步骤如下：将碳化硅粉和石墨纤维按照7：3体积比混合；添加剂Al2O3和La2O3作为烧结助剂按照1：1的摩尔比混合；粉末混合物与添加剂按9：1的质量百分比混合放入聚乙烯瓶中，以无水乙醇作为分散剂，SiC球作为研磨介质球磨16小时，制备反应原料；将反应原料烘干后装入石墨坩埚并置于高温气氛炉内，抽真空后冲入氩气作为保护气；以6～12℃/min的速度升温至1500～1850℃，保温30～60分钟，整个制备过程保持炉内压强30MP，关闭电源自然冷却至室温，即得到碳化硅纳米线增韧Cf/SiC复合材料；分析比较得到，在1750℃下，碳化硅纳米线对Cf/SiC复合材料的增韧效果最为明显。本发明解决了现有纳米线制备中工艺复杂、成本较高、不易控制等问题，反应过程中不产生污染环境的有害气体，有利于环保和规模化生产。
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公开(公告)号：CN102174950B
公开(公告)日：2013-04-03
申请号：CN201110050346.9
申请日：2011-03-03
申请人： 南京林业大学
摘要： 一种用于制版滚筒的自动平衡装置，其针对制版滚筒本体以及其上的不同幅面版材产生的不平衡，对滚筒设置相应的装置，从而实现在多种尺寸版材下的自动平衡。该装置设计特点为：滚筒1两端的外圆盘14上开有弧形的平衡槽17，平衡槽17里装有可以活动的平衡块18，当装载不同幅面大小的印版时，尾版夹13移动，带动外圆盘14上的平衡槽17转动，使平衡块18沿着凸轮19的内槽在平衡槽17里移动移动到相应的平衡位置，保持整个滚筒处于平衡状态。所述设计的优点是：使同一台制版机可制作多种幅面的印版，且滚筒设计无须复杂的平衡驱动控制系统，大大降低了滚筒的设计加工成本及制版机的生产成本，使用便捷，易于普遍实施。
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公开(公告)号：CN102174950A
公开(公告)日：2011-09-07
申请号：CN201110050346.9
申请日：2011-03-03
申请人： 南京林业大学
IPC分类号： F16F15/32
摘要： 一种用于制版滚筒的自动平衡装置，其针对制版滚筒本体以及其上的不同幅面版材产生的不平衡，对滚筒设置相应的装置，从而实现在多种尺寸版材下的自动平衡。该装置设计特点为：滚筒1两端的外圆盘14上开有弧形的平衡槽17，平衡槽17里装有可以活动的平衡块18，当装载不同幅面大小的印版时，尾版夹13移动，带动外圆盘14上的平衡槽17转动，使平衡块18沿着凸轮19的内槽在平衡槽17里移动移动到相应的平衡位置，保持整个滚筒处于平衡状态。所述设计的优点是：使同一台制版机可制作多种幅面的印版，且滚筒设计无须复杂的平衡驱动控制系统，大大降低了滚筒的设计加工成本及制版机的生产成本，使用便捷，易于普遍实施。
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公开(公告)号：CN114408019B
公开(公告)日：2022-10-25
申请号：CN202210112506.6
申请日：2022-01-29
申请人： 南京林业大学
摘要： 本发明公开了一种分布式驱动差动转向汽车纵横向力协调控制方法，本发明针对分布式驱动前轮差动转向电动汽车提出了轮胎纵横向力协调控制方法，旨在保证汽车转向纵向车速恒定的同时，提高汽车的横向稳定性。首先建立了差动转向车辆模型与前轮差动转向系统的动力学模型，其次设计了分层控制器，上层控制器通过滑模控制求得差动转向车辆跟踪参考模型所需要的力与力矩，下层控制器选用轮胎负荷率最小化为目标函数将上层控制器求出的力与力矩进行分配。最后设置仿真工况与无协调控制的车辆进行仿真对比，结果表明，所提出的纵横向力协调控制能很好地控制差动转向车辆在不同附着路面上稳定转向行驶的同时车速也恒定。
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公开(公告)号：CN110466604B
公开(公告)日：2023-09-29
申请号：CN201910810800.2
申请日：2019-08-29
申请人： 南京林业大学
IPC分类号： B62D11/02 , B62D6/00 , B60L15/20 , G06F30/15 , G06F30/20 , B62D113/00 , B62D137/00
摘要： 本发明公开了一种轮毂电机驱动电动汽车差动驱动转向及稳定性的控制方法，通过对运行车辆的相轨迹是否超出稳定域的判断，将处于稳定域内的车辆视为线性模型，对其进行线性模型的差动驱动转向控制；将处于稳定域外的车辆，利用产生的直接横摆力矩对车辆转向进行主动干预，使其从不稳定状态回到稳定状态。本发明采用联合控制，使依靠差动驱动转向的非线性车辆在转向轮允许的转角范围内，在不同附着系数路面上都能够很好地跟踪参考模型的质心侧偏角和横摆角速度，有效地提高整车的稳定性，保证行车的安全性。
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公开(公告)号：CN115817454A
公开(公告)日：2023-03-21
申请号：CN202211543473.7
申请日：2022-12-03
申请人： 南京林业大学
摘要： 本发明提供了一种分布式驱动无人车主动悬架和差动转向的集成控制方法，通过差动转向实现无人车轨迹跟踪的同时，通过主动悬架实现转向时车身内倾以提高差动转向无人车过弯速度的同时，提高其操纵稳定性。首先建立了包括差动转向和主动悬架在内的无人车动力学模型，建立了参考模型以得到参考横摆角速度和参考车身内倾角。设计了基于分数阶微积分理论的单点预瞄驾驶员模型以得到参考模型所需的参考前轮转角。设计了H∞鲁棒控制器控制差动转向无人车的横摆角速度和车身内倾角分别跟踪上参考值，并得到了所需的差动转矩以及左右侧主动悬架控制力。结果表明，该集成控制方法能使得差动转向无人车实现轨迹跟踪的同时，也能实现车身姿态的控制。
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