公开(公告)号：CN112596516A

公开(公告)日：2021-04-02

申请号：CN202011371251.2

申请日：2020-11-30

Applicant: 南京理工大学

Inventor： 万晨曦 ,  皮大伟 ,  王洪亮 ,  谢伯元 ,  王尔烈 ,  王显会 ,  王霞 ,  孙晓旺

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明涉及无人平台智能技术领域，公开一种基于Dubins曲线的多车队形切换方法。本发明提供了一种无人地面平台队形变换的方法；当车队接收到队形变换指令时，跟随车辆会根据自身状态及目标位置进行相应的轨迹规划；在得到初始的规划之后，根据得到的耗费时间，计算经过耗费时间后的新队形目标点；以此目标点为新的目标点进行重规划并迭代选取最接近耗费时间的轨迹从而得到最优轨迹；得到最优轨迹后再进行轨迹跟踪，当达到一定条件时进入队形保持阶段，最终完成变换过程。本发明以Dubsins曲线为基础进行迭代优化，每次最优计算后如果不满足条件会循环重新计算，最终得到最优轨迹，相比于此前的方案，其结果更加合理。

公开(公告)号：CN112596516B

公开(公告)日：2022-11-18

申请号：CN202011371251.2

申请日：2020-11-30

Applicant: 南京理工大学

Inventor： 皮大伟 ,  万晨曦 ,  王洪亮 ,  谢伯元 ,  王尔烈 ,  王显会 ,  王霞 ,  孙晓旺

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明涉及无人平台智能技术领域，公开一种基于Dubins曲线的多车队形切换方法。本发明提供了一种无人地面平台队形变换的方法；当车队接收到队形变换指令时，跟随车辆会根据自身状态及目标位置进行相应的轨迹规划；在得到初始的规划之后，根据得到的耗费时间，计算经过耗费时间后的新队形目标点；以此目标点为新的目标点进行重规划并迭代选取最接近耗费时间的轨迹从而得到最优轨迹；得到最优轨迹后再进行轨迹跟踪，当达到一定条件时进入队形保持阶段，最终完成变换过程。本发明以Dubsins曲线为基础进行迭代优化，每次最优计算后如果不满足条件会循环重新计算，最终得到最优轨迹，相比于此前的方案，其结果更加合理。