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公开(公告)号：CN117826839A
公开(公告)日：2024-04-05
申请号：CN202311868622.1
申请日：2023-12-29
申请人： 南京理工大学
IPC分类号： G05D1/46
摘要： 本发明公开了一种改进ADRC控制的四旋翼无人机精准降落方法及系统，该系统包括四旋翼飞行器、飞行控制器、超声波测距传感器、视觉传感器、GPS模块、降落地标、改进ADRC控制器。四旋翼飞行器搭载飞行控制器、超声波测距仪、视觉传感器、GPS模块，飞行控制器内置ardupilot固件，超声波测距传感器用来为飞行控制器提供降落高度信息，视觉传感器使用Openmv4，Openmv4通过识别降落地标获取降落中心的相对坐标，飞行控制器接收降落中心的相对坐标，并使用改进ADRC控制器控制无人机位置和姿态，确保四旋翼飞行器在风场扰动、GPS信号存在干扰且精度有限的情况下仍可完成精准降落。
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公开(公告)号：CN114740900B
公开(公告)日：2022-09-06
申请号：CN202210645880.2
申请日：2022-06-09
申请人： 南京理工大学
IPC分类号： G05D1/10
摘要： 本发明涉及无人机飞行控制技术领域，尤其涉及一种基于容错控制的四旋翼无人机精准降落系统及方法，降落系统包括飞行器、飞行控制器、激光测距仪、视觉传感器、容错位置控制器和GPS模块，Openmv4传感器通过识别降落平台上的地标来获取相对坐标，降落平台上的地标采用Apriltag标识码，飞行控制器接收降落平台上的地标的相对坐标，并将相对坐标传输给容错位置控制器，容错位置控制器确保GPS模块在弱GPS信号下飞行器仍可成功着陆到降落平台上。本发明解决了GPS信号易受干扰、误差大以及单纯依赖视觉效率低、易受光照干扰的缺点。
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公开(公告)号：CN114879718B
公开(公告)日：2022-09-13
申请号：CN202210812232.1
申请日：2022-07-12
申请人： 南京理工大学
摘要： 本发明提供一种具有栅格舵的飞行器的控制方法，包括以下步骤：构建栅格舵面的空气动力学计算模型；基于所述栅格舵面的空气动力学计算模型，使用CFX仿真软件进行模拟仿真，得到在亚音速环境下栅格舵的气动特性，其中，采用非结构嵌套网格和结构网格相结合的方式对模拟仿真时完成的计算域进行网格划分；针对所述栅格舵的气动特性设计自抗扰控制器，实现栅格舵对飞行器的控制。本发明基于精度更高的仿真模拟方式得到栅格舵在亚音速环境下的气动特性，并且基于自抗扰控制器进行控制，能够大大提高对飞行器的控制效果，从而提高飞行器的飞行性能。
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公开(公告)号：CN117372884A
公开(公告)日：2024-01-09
申请号：CN202311202507.0
申请日：2023-09-18
申请人： 南京理工大学
IPC分类号： G06V20/13 , G06V10/774 , G06V10/30 , G06V10/82 , G06V20/70 , G06V10/764
摘要： 本发明公开了一种基于改进Deeplabv3+的海面溢油检测方法，主要应用于海洋环境保护和监测领域。鉴于现有的基于深度学习的方法并没有针对形状极其不规则的溢油暗斑来设计网络。对于边界模糊的溢油目标，分割效果不佳等问题，提出了一种基于改进Deeplabv3+的新型语义分割算法，包括如下步骤：溢油图像采集与存储、图像预处理、溢油数据集构建、Deeplabv3+模型构建、网络模型改进、溢油暗斑检测模型训练、测试。经实验表明，本方法能准确识别困难样本，提高溢油检测模型的识别精度，降低虚警率。
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公开(公告)号：CN117026847A
公开(公告)日：2023-11-10
申请号：CN202311104508.1
申请日：2023-08-30
申请人： 南京理工大学 , 江苏苏通大桥有限责任公司
摘要： 本发明涉及钢桥面铺装养护维修领域，一种钢桥面铺装坑槽病害修补结构以及修补方法。其结构底部为正交异性钢板，下层为1.5～2.0cm厚灌注式树脂混凝土铺装，上层为3.0～4.0cm厚浇注式树脂混凝土铺装，表面嵌入抗滑碎石；上、下两层铺装均使用冷拌高韧树脂作为结合料。灌注式利用冷拌高韧树脂的低粘性渗入坑槽周围铺装底部脱层区域，防止周围铺装开裂。灌注式树脂混凝土和浇注式树脂混凝土孔隙率均小于3％，内部无连通空隙，密实性良好，防水效果优异；施工过程均为常温拌合，减少了有害气体及废料产生。本发明的坑槽病害修补结构养生时间视气温而定，气温23℃为6h，有阳光照射或气温在30℃以上时，养生时间显著缩短，相对传统的坑槽修补方案大幅减少封闭交通的时间。
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公开(公告)号：CN114840027B
公开(公告)日：2022-10-18
申请号：CN202210766349.0
申请日：2022-07-01
申请人： 南京理工大学
IPC分类号： G05D1/10
摘要： 本发明提供一种异构四旋翼飞行器编队姿态容错控制方法，包括以下步骤：构建时变故障和不确定函数影响下的异构四旋翼飞行器编队姿态动力学模型，其中，所述模型包含姿态角和姿态角速率的动态方程；使用无向图理论，确定所述异构四旋翼飞行器编队中四旋翼飞行器之间的通信拓扑关系；根据领航者的姿态信息，构造跟随者的编队姿态跟踪误差系统；基于反演控制和时变障碍李雅普诺夫函数为每一个跟随者的姿态角环设计虚拟控制器；根据所述虚拟控制器对跟随者的姿态角速率环开发实际控制器。本发明能够在时变执故障存在情况下依然可以对领航者四旋翼飞行器姿态实现快速、高精度跟踪。
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公开(公告)号：CN114840027A
公开(公告)日：2022-08-02
申请号：CN202210766349.0
申请日：2022-07-01
申请人： 南京理工大学
IPC分类号： G05D1/10
摘要： 本发明提供一种异构四旋翼飞行器编队姿态容错控制方法，包括以下步骤：构建时变故障和不确定函数影响下的异构四旋翼飞行器编队姿态动力学模型，其中，所述模型包含姿态角和姿态角速率的动态方程；使用无向图理论，确定所述异构四旋翼飞行器编队中四旋翼飞行器之间的通信拓扑关系；根据领航者的姿态信息，构造跟随者的编队姿态跟踪误差系统；基于反演控制和时变障碍李雅普诺夫函数为每一个跟随者的姿态角环设计虚拟控制器；根据所述虚拟控制器对跟随者的姿态角速率环开发实际控制器。本发明能够在时变执故障存在情况下依然可以对领航者四旋翼飞行器姿态实现快速、高精度跟踪。
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公开(公告)号：CN114779649A
公开(公告)日：2022-07-22
申请号：CN202210677612.9
申请日：2022-06-16
申请人： 南京理工大学
IPC分类号： G05B13/04
摘要： 本发明涉及无人机飞行控制技术领域，尤其涉及一种四旋翼无人机悬挂负载运输控制方法，本发明通过双目相机可以获取准确的负载摆角信息，同时所设计的运输控制方法能够使无人机悬挂负载运输系统准确、稳定的跟踪期望轨迹，并且使负载的摆动减至最小，以保证所运输负载的安全，不需要依赖于高精度的传感器，不需要搭载高性能的机载计算机，有效减轻无人机的负载，提高无人机续航能力，具备重量轻、高可靠性、高精度的优点。
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公开(公告)号：CN114779649B
公开(公告)日：2022-09-06
申请号：CN202210677612.9
申请日：2022-06-16
申请人： 南京理工大学
IPC分类号： G05B13/04
摘要： 本发明涉及无人机飞行控制技术领域，尤其涉及一种四旋翼无人机悬挂负载运输控制方法，本发明通过双目相机可以获取准确的负载摆角信息，同时所设计的运输控制方法能够使无人机悬挂负载运输系统准确、稳定的跟踪期望轨迹，并且使负载的摆动减至最小，以保证所运输负载的安全，不需要依赖于高精度的传感器，不需要搭载高性能的机载计算机，有效减轻无人机的负载，提高无人机续航能力，具备重量轻、高可靠性、高精度的优点。
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公开(公告)号：CN114879718A
公开(公告)日：2022-08-09
申请号：CN202210812232.1
申请日：2022-07-12
申请人： 南京理工大学
摘要： 本发明提供一种具有栅格舵的飞行器的控制方法，包括以下步骤：构建栅格舵面的空气动力学计算模型；基于所述栅格舵面的空气动力学计算模型，使用CFX仿真软件进行模拟仿真，得到在亚音速环境下栅格舵的气动特性，其中，采用非结构嵌套网格和结构网格相结合的方式对模拟仿真时完成的计算域进行网格划分；针对所述栅格舵的气动特性设计自抗扰控制器，实现栅格舵对飞行器的控制。本发明基于精度更高的仿真模拟方式得到栅格舵在亚音速环境下的气动特性，并且基于自抗扰控制器进行控制，能够大大提高对飞行器的控制效果，从而提高飞行器的飞行性能。
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