公开(公告)号：CN119459942A

公开(公告)日：2025-02-18

申请号：CN202411414495.2

申请日：2024-10-11

Applicant: 南京理工大学

Inventor： 管小荣 ,  邱雯婕 ,  胡博文 ,  程实 ,  刘承昆 ,  张哲翰

IPC: B62K7/04 ,  B62M7/12 ,  B62J45/411 ,  B62J45/00 ,  B62K15/00 ,  G06F18/25 ,  G06N3/0455

Abstract: 本发明为一种基于多传感器数据融合驱动的腰挂式三轮助力车。包括穿戴马甲、按钮卡扣装置、牵引装置、中部旋转装置、轮腿装置、车身固定架、集成控制箱和驱动后轮；穿戴马甲通过按钮卡扣装置和牵引装置与中部旋转装置连接，车身固定架底部两侧对称设置两个驱动后轮；穿戴马甲上设惯性测量单元IMU，轮腿驱动电机配备绝对值编码器，轮腿装置内设轮腿膝关节扭矩传感器，驱动后轮内侧轴处均设有驱动后轮扭矩传感器，驱动后轮外壳与驱动后轮扭矩传感器之间均设有转速编码器。本发明提升控制的柔顺性，降低对人体运动的干扰，可跟随人体运动实时调节驱动后轮轮速、根据路况变化实时调节轮腿驱动关节角度，减少对人体的损伤，提升适应性。