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公开(公告)号:CN119459942A
公开(公告)日:2025-02-18
申请号:CN202411414495.2
申请日:2024-10-11
Applicant: 南京理工大学
IPC: B62K7/04 , B62M7/12 , B62J45/411 , B62J45/00 , B62K15/00 , G06F18/25 , G06N3/0455
Abstract: 本发明为一种基于多传感器数据融合驱动的腰挂式三轮助力车。包括穿戴马甲、按钮卡扣装置、牵引装置、中部旋转装置、轮腿装置、车身固定架、集成控制箱和驱动后轮;穿戴马甲通过按钮卡扣装置和牵引装置与中部旋转装置连接,车身固定架底部两侧对称设置两个驱动后轮;穿戴马甲上设惯性测量单元IMU,轮腿驱动电机配备绝对值编码器,轮腿装置内设轮腿膝关节扭矩传感器,驱动后轮内侧轴处均设有驱动后轮扭矩传感器,驱动后轮外壳与驱动后轮扭矩传感器之间均设有转速编码器。本发明提升控制的柔顺性,降低对人体运动的干扰,可跟随人体运动实时调节驱动后轮轮速、根据路况变化实时调节轮腿驱动关节角度,减少对人体的损伤,提升适应性。
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公开(公告)号:CN118926119A
公开(公告)日:2024-11-12
申请号:CN202310527132.9
申请日:2023-05-11
Applicant: 南京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于机器视觉的产品尺寸测量实验平台,包括:传送带,用于传输待分拣产品;工业相机,用于检测待分拣产品;处理单元,对工业相机进行标定、对采集的图像进行处理,以判定产品是否合格;机械臂,将不合格的产品从传送带上抓取下料;所述工业相机和机械臂分别位于传送带两侧,且分别与滚珠丝杠连接;处理单元控制关注丝杠的移动,实现相机的平移跟踪目标,根据滚珠丝杠的转动圈数和导程实时传回坐标给机械臂进行抓取。本发明方便了机械臂与视觉相机的相对位置计算,集成度高,操作性简单。
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