公开(公告)号：CN112247988A

公开(公告)日：2021-01-22

申请号：CN202011052300.6

申请日：2020-09-29

Applicant: 南京理工大学

Inventor： 孟虎 ,  刘非凡 ,  戚志东 ,  徐胜元 ,  单梁 ,  田家欣 ,  丁莉

IPC: B25J9/16 ,  B25J19/00 ,  H02J7/00

Abstract: 本发明公开了一种基于激光雷达对移动机器人自主充电的方法，首先，当检测到电池电量低时，移动机器人到达充电桩识别位置，通过激光雷达识别充电桩，识别模块由最小二乘法得到充电桩信标三角板特征点信息；其次，对接模块订阅识别模块发布的特征点信息，处理得到信标三角板角平分线上的一组带有四元数的点作为移动机器人的导航目标点；最后，移动机器人按目标点完成充电对接，若第一次无法正确对接，移动机器人后退一段距离重复以上步骤。本发明可以实现移动机器人和自主充电桩的准确对接，不需要额外设置复杂的对接引导电路，对接过程简单无需过多时间的调整，并且具有一定程度的容错能力。