公开(公告)号：CN112247988A

公开(公告)日：2021-01-22

申请号：CN202011052300.6

申请日：2020-09-29

Applicant: 南京理工大学

Inventor： 孟虎 ,  刘非凡 ,  戚志东 ,  徐胜元 ,  单梁 ,  田家欣 ,  丁莉

IPC: B25J9/16 ,  B25J19/00 ,  H02J7/00

Abstract: 本发明公开了一种基于激光雷达对移动机器人自主充电的方法，首先，当检测到电池电量低时，移动机器人到达充电桩识别位置，通过激光雷达识别充电桩，识别模块由最小二乘法得到充电桩信标三角板特征点信息；其次，对接模块订阅识别模块发布的特征点信息，处理得到信标三角板角平分线上的一组带有四元数的点作为移动机器人的导航目标点；最后，移动机器人按目标点完成充电对接，若第一次无法正确对接，移动机器人后退一段距离重复以上步骤。本发明可以实现移动机器人和自主充电桩的准确对接，不需要额外设置复杂的对接引导电路，对接过程简单无需过多时间的调整，并且具有一定程度的容错能力。

公开(公告)号：CN110504833A

公开(公告)日：2019-11-26

申请号：CN201910787255.X

申请日：2019-08-25

Applicant: 南京理工大学

Inventor： 裴进 ,  戚志东 ,  孙琦 ,  丁莉 ,  田家欣 ,  杨晓剑

IPC: H02M3/156

Abstract: 本发明公开了一种基于有源网络的高增益升压变换器，属于电力电子变换器领域。该变换器在功率开关管与电感组成的有源网络单元基础上，结合电容与二极管组成的开关电容单元构成的，通过控制功率开关管和二极管的通断，改变电路中电感电容的连接方式可达到提到电压增益的效果。本发明电压增益高，开关应力小，电感电流平均值小，有助于减小开关管和二极管的导通损耗以及降低单个电感的体积，适用于燃料电池、光伏电池等新能源发电系统。

公开(公告)号：CN111600290B

公开(公告)日：2022-09-20

申请号：CN202010507507.1

申请日：2020-06-05

Applicant: 南京理工大学

Inventor： 丁莉 ,  陈豹 ,  戚志东 ,  徐胜元 ,  单梁 ,  田家欣 ,  赵曹辉 ,  唐钧涛 ,  叶伟琴

IPC: H02J1/00 ,  H02J1/10 ,  H02J7/34

Abstract: 本发明公开了一种PEMFC混合供电系统能量管理控制器的建立方法，基于串并联拓扑结构，采用功率跟随控制策略。该控制器以负载功率和蓄电池的SOC为衡量标准，将整个系统的工作模式划分为五种，通过变换器控制工作模式的切换。本发明根据负载需求功率和动力源的状态来确定系统的运行状态，分配动力源的输出功率，覆盖动力源所有可能输出，PEMFC输出功率不是恒定值，而是在一个工作区间内变化，在此区间内PEMFC输出效率较高，因此提高了燃料的利用率，且降低了系统的控制成本。

公开(公告)号：CN111600290A

公开(公告)日：2020-08-28

申请号：CN202010507507.1

申请日：2020-06-05

Applicant: 南京理工大学

Inventor： 丁莉 ,  陈豹 ,  戚志东 ,  徐胜元 ,  单梁 ,  田家欣 ,  赵曹辉 ,  唐钧涛 ,  叶伟琴

IPC: H02J1/00 ,  H02J1/10 ,  H02J7/34

Abstract: 本发明公开了一种PEMFC混合供电系统能量管理控制器的建立方法，基于串并联拓扑结构，采用功率跟随控制策略。该控制器以负载功率和蓄电池的SOC为衡量标准，将整个系统的工作模式划分为五种，通过变换器控制工作模式的切换。本发明根据负载需求功率和动力源的状态来确定系统的运行状态，分配动力源的输出功率，覆盖动力源所有可能输出，PEMFC输出功率不是恒定值，而是在一个工作区间内变化，在此区间内PEMFC输出效率较高，因此提高了燃料的利用率，且降低了系统的控制成本。

公开(公告)号：CN110048397A

公开(公告)日：2019-07-23

申请号：CN201910202892.6

申请日：2019-03-18

Applicant: 南京理工大学

Inventor： 戚志东 ,  裴进 ,  孙琦 ,  刘翰东 ,  丁莉 ,  田家欣

IPC: H02J1/10 ,  H02M3/158

Abstract: 本发明公开了一种质子交换膜燃料电池混合供电系统，包括含有PEMFC和储能单元的功率变换单元，以及控制单元；所述功率变换单元为双输入Buck/Buck-Boost变换器，采用交错双沿调制，其中PEMFC作为混合供电系统的主供电电源，储能单元作为混合供电系统的备用电源；所述功率变换单元包括输入电流单周期控制器和输出电压PWM控制器，其中输入电流单周期控制器用于控制PEMFC的输入电流，使输入电流的平均值跟随期望电流，输出电压PWM控制器用于控制功率变换单元的输出电压信息，保证功率变换单元输出电压的稳定。本发明提高了变换器的动态响应速度，简化了控制闭环设计。

公开(公告)号：CN111143968A

公开(公告)日：2020-05-12

申请号：CN201911209783.3

申请日：2019-12-01

Applicant: 南京理工大学

Inventor： 田家欣 ,  戚志东 ,  丁莉 ,  杨晓剑 ,  叶伟琴

IPC: G06F30/20

Abstract: 本发明公开了一种质子交换膜燃料电池变遗忘因子递推子空间辨识方法，选择辨识模型的输入和输出变量，在PEMFC测控平台上采集实验数据；构造当前时刻输入输出数据的Hankel矩阵，利用子空间辨识方法，求解当前时刻的子空间预估器模型；构造下一时刻输入输出数据的Hankel矩阵，利用当前时刻的子空间预估器模型，求解下一时刻的预测输出；根据PEMFC加入的控制动作，确定下一时刻的实际输出数据，计算实际输出和预测输出的输出预测误差，若大于容许误差，则利用递推子空间辨识算法更新解子空间预估器模型，否则不更新模型。本发明采用子空间辨识算法，无需电堆模型先验知识，模型参数少，辨识速度快；加入变遗忘因子的递推算法，可对模型参数实时地在线校正并更新。