公开(公告)号：CN115937520A

公开(公告)日：2023-04-07

申请号：CN202211608902.4

申请日：2022-12-14

Applicant: 南京理工大学

Inventor： 顾硕 ,  姚苏凌

IPC: G06V10/26 ,  G06V10/40 ,  G06V10/80 ,  G06V10/82 ,  G06V10/764 ,  G06V20/58 ,  G06N3/08 ,  G06N3/0464

Abstract: 本发明公开了一种基于语义信息引导的点云运动目标分割方法，包括步骤：1)对运动点云样本进行增强，设置随机数控制是否间隔一帧取连续两帧的样本；2)对于所取的两帧点云数据，通过球面投影分别得到对应的二维图像，计算距离图像、残差图像；3)将两帧二维图像，输入预训练语义分割网络，得到对应语义特征图，将前一帧语义特征图对齐到当前帧坐标系；4)以语义信息为引导，设计交叉融合模块，将距离图像、残差图像以及语义特征图相融，输入运动目标分割网络，得到当前帧图像的运动分割结果；5)将分割结果进行后处理，得到每帧点云的运动状态。本发明首次将语义信息引入点云运动目标分割任务，能够很好地兼顾分割效果和分割效率。