公开(公告)号：CN109048987B

公开(公告)日：2021-11-09

申请号：CN201811106176.X

申请日：2018-09-21

申请人： 南京理工大学

发明人： 彭斌彬 ,  王昭坤 ,  孙冠群

IPC分类号： B25J17/00 ,  B25J9/00

摘要： 本发明涉及一种并联式柔性手腕机构，包括定平台、动平台以及定平台和动平台之间的三条支链；所述的定平台包括上子平台、下子平台以及固接于两子平台之间的三组导轨；上子平台和下子平台相互平行且它们的中心轴线重合；三组导轨关于上子平台的中心轴线轴对称分布；所述的三条支链的结构完全相同，均包括线性弹性体、滑块、中间杆件及运动副，分别与定平台以及动平台连接形成一个空间并联闭环机构；滑块安装在两个子定平台之间的导轨上，只能沿导轨移动；线性弹性体安装在滑块和定平台之间；本发明中并联机构的三条支链相互配合，可以实现末端执行器位置或者角度的误差补偿。

公开(公告)号：CN109048987A

公开(公告)日：2018-12-21

申请号：CN201811106176.X

申请日：2018-09-21

申请人： 南京理工大学

发明人： 彭斌彬 ,  王昭坤 ,  孙冠群

IPC分类号： B25J17/00 ,  B25J9/00

CPC分类号： B25J17/00 ,  B25J9/003

摘要： 本发明涉及一种并联式柔性手腕机构，包括定平台、动平台以及定平台和动平台之间的三条支链；所述的定平台包括上子平台、下子平台以及固接于两子平台之间的三组导轨；上子平台和下子平台相互平行且它们的中心轴线重合；三组导轨关于上子平台的中心轴线轴对称分布；所述的三条支链的结构完全相同，均包括线性弹性体、滑块、中间杆件及运动副，分别与定平台以及动平台连接形成一个空间并联闭环机构；滑块安装在两个子定平台之间的导轨上，只能沿导轨移动；线性弹性体安装在滑块和定平台之间；本发明中并联机构的三条支链相互配合，可以实现末端执行器位置或者角度的误差补偿。

公开(公告)号：CN109318518A

公开(公告)日：2019-02-12

申请号：CN201811177866.4

申请日：2018-10-10

申请人： 南京理工大学

发明人： 彭斌彬 ,  孙冠群 ,  王昭坤

IPC分类号： B30B1/06 ,  B21D28/02

摘要： 本发明涉及一种闭式多杆高速精密冲床机构。曲柄滑块机构和主滑块沿垂直方向布置在冲床基座上；两组多杆机构以及两根推杆沿平衡滑块中心与主滑块中心构成的中心线分两侧对称布置，且对应的杆件长度均相等；每组多杆机构均由摆杆、压杆、拉杆以及支杆组成；摆杆与压杆、支杆与推杆分别形成两杠杆机构；除平衡滑块、主滑块与冲床机身通过移动副连接，其余各杆件之间均由转动副连接。本发明采用驱动机构与平衡机构一体化的闭式对称杠杆式布局，可大大简化冲床的本体结构，且对称式的杠杆结构布置，可有效提高冲床在冲压过程中的抗偏载能力，提高冲裁精度。