公开(公告)号：CN114778602A

公开(公告)日：2022-07-22

申请号：CN202210289799.5

申请日：2022-03-23

Applicant: 南京理工大学

Inventor： 彭树生 ,  李大杰 ,  吴礼 ,  张靖桢

IPC: G01N25/72

Abstract: 本发明公开了一种基于红外热成像和六轴的管道缺陷检测系统，包括动力装置系统、电源、单片机模块、六轴模块、存储模块、转台、红外探头以及热源模块，电源、单片机模块、六轴模块、存储模块、转台均设置在动力装置系统上，红外探头和热源模块设置在转台上；六轴模块、红外探头、存储模块和热源模块均分别与单片机模块连接，热源模块用于辐射热量，红外探头用于采集红外图像数据并存储到存储模块，六轴模块用于在动力装置系统行进时采集六轴数据。

公开(公告)号：CN111580513A

公开(公告)日：2020-08-25

申请号：CN202010359275.X

申请日：2020-04-29

Applicant: 南京理工大学

Inventor： 彭树生 ,  缪攀阳 ,  吴礼 ,  毕业昆 ,  刘钧 ,  张靖桢 ,  黄锐

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明公开了一种重载AGV纠偏控制方法，包括获取重载AGV车体当前需纠偏量并设定已纠偏量初始值为0；根据需纠偏离量与已纠偏量获得需纠偏差值；PID调节器根据需纠偏差值E(k)获得车轮相对车体的偏转角增量；通过偏转角增量调整重载AGV的车轮偏转角，并保持偏转角不变；获取重载AGV车体当前需纠偏量，判断需纠偏量是否为0，若为0，完成纠偏，否则更新已纠偏量，继续纠偏。本发明通过角度偏转的限幅能够避免纠偏过程中的震荡，稳定性高。

公开(公告)号：CN114782983A

公开(公告)日：2022-07-22

申请号：CN202210295880.4

申请日：2022-03-24

Applicant: 南京理工大学

Inventor： 彭树生 ,  杨举魁 ,  吴礼 ,  张靖桢

IPC: G06V40/10 ,  G06V10/762 ,  G06K9/62

Abstract: 本发明公开了一种基于改进特征金字塔和边界损失的道路场景行人检测方法，可用于对包含行人的视频或者图像进行检测，主要解决现有检测技术中聚类结果差异性较大和无法训练优化的问题，实现步骤为：创建训练集和测试集；采用k‑means++算法对数据集进行聚类分析，筛选出标注数据中的无效信息，对有效信息进行聚类操作，得到精度更高的锚框尺寸；在原YOLOv3算法中特征金字塔结构的基础上引入PANet结构，并提出一种ResBlock结构代替原有的残差结构，提高模型对小目标物体的检测精度；采用GIoU作为边界框损失函数，解决IoU相等时产生的差异性问题，从而得到准确率更高的行人检测模型。

公开(公告)号：CN111596656A

公开(公告)日：2020-08-28

申请号：CN202010370727.4

申请日：2020-04-30

Applicant: 南京理工大学

Inventor： 彭树生 ,  张靖桢 ,  吴礼 ,  毕业昆 ,  刘钧 ,  缪擎阳 ,  黄锐

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明公开了一种基于双目视频和磁传感器的重载AGV混合导航装置，包括前磁传感器、后磁传感器、前双目摄像头、后双目摄像头、单片机模块、中央控制模块和整车控制器模块。各个传感器与中央控制模块通过USB总线和CAN总线连接，中央控制模块采集各磁传感器数据，并进行处理、位姿计算、PID控制纠偏运算，将运算结果通过指令发送给整车控制器，使车辆能沿着规划路线(磁条)行驶。本发明既有磁导航方式的高精度、高稳定性，又有视觉导航的灵活性。