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公开(公告)号：CN106120891B
公开(公告)日：2018-07-03
申请号：CN201610705383.1
申请日：2016-08-22
申请人： 南京理工大学
摘要： 本发明公开了一种多功能机械手，包括铲斗、腕关节舵机支架、铲斗连接板、腕关节舵机、铲斗臂、肘关节舵机支架、肘关节舵机、机械夹手、机械夹手舵机、支板机构、机械夹手臂、连接板、肩关节舵机、肩关节舵机支架、底座联轴器、滚珠轴承、底座支架和底座舵机。通过五个舵机控制机械手的转动、俯仰和夹取运动。实现铲斗的挖掘填土作业，同时，多功能机械手的机械夹手可以夹取平面板材、树木等物体搭桥铺路，以便车辆通过。多功能机械手的整体结构简单，实用性强。
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公开(公告)号：CN106256684A
公开(公告)日：2016-12-28
申请号：CN201610701495.X
申请日：2016-08-22
申请人： 南京理工大学
摘要： 本发明公开了一种装备于无人机的抓取机构，两根滑杆平行设置，四个轴承座均匀分布固定在安装机架底部，每个轴承座内分别设有一个直线轴承，直线轴承套在两根滑杆上，使得安装机架位于滑杆上方，齿条固定在安装机架底部中心，且与滑杆平行，齿轮舵机安装座的两端分别与两根滑杆固连，一对抓取装置支架固定在两根滑杆的一端，抓取装置设置在抓取装置支架上，且与其转动连接，抓取控制舵机固定在抓取装置支架上，抓取装置与抓取控制舵机的输出轴连接；齿轮舵机安装座底部固定齿轮舵机，齿轮舵机的输出轴通过齿轮与齿条啮合。本发明不仅能完成一般的运输任务，还可以完成抓取和投放的任务，有利于适应更复杂的作业情况。
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公开(公告)号：CN106240818B
公开(公告)日：2018-06-26
申请号：CN201610705809.3
申请日：2016-08-22
申请人： 南京理工大学
摘要： 本发明公开了一种无人机抓物装置，旋转盘设置在静止盘顶面，两者通过法兰轴承连接，使得旋转盘绕法兰轴承转动；外静止环设置在旋转盘上方，外静止环顶部带有一圈挡板，内旋转环设置在外静止环内，若干根旋转环铁丝一端呈环形均匀分布，一端与内旋转环固定连接，另一端与旋转盘固连；若干根静止环铁丝一端呈环形均匀分布，一端与外静止环固定连接，另一端与静止盘固连；所述静止环铁丝和旋转环铁丝均呈L形，且两者的底面分别呈水平面；舵机的输出轴与旋转盘顶面中心的法兰轴承连接，舵机的另一端通过支撑柱与舵机机架连接，舵机机架顶面用于连接无人机。本发明解决了现有技术中存在的遥控通道只有一个、无人机降落位置精度不确定的问题。
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公开(公告)号：CN106120891A
公开(公告)日：2016-11-16
申请号：CN201610705383.1
申请日：2016-08-22
申请人： 南京理工大学
摘要： 本发明公开了一种多功能机械手，包括铲斗、腕关节舵机支架、铲斗连接板、腕关节舵机、铲斗臂、肘关节舵机支架、肘关节舵机、机械夹手、机械夹手舵机、支板机构、机械夹手臂、连接板、肩关节舵机、肩关节舵机支架、底座联轴器、滚珠轴承、底座支架和底座舵机。通过五个舵机控制机械手的转动、俯仰和夹取运动。实现铲斗的挖掘填土作业，同时，多功能机械手的机械夹手可以夹取平面板材、树木等物体搭桥铺路，以便车辆通过。多功能机械手的整体结构简单，实用性强。
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公开(公告)号：CN106256684B
公开(公告)日：2018-06-12
申请号：CN201610701495.X
申请日：2016-08-22
申请人： 南京理工大学
摘要： 本发明公开了一种装备于无人机的抓取机构，两根滑杆平行设置，四个轴承座均匀分布固定在安装机架底部，每个轴承座内分别设有一个直线轴承，直线轴承套在两根滑杆上，使得安装机架位于滑杆上方，齿条固定在安装机架底部中心，且与滑杆平行，齿轮舵机安装座的两端分别与两根滑杆固连，一对抓取装置支架固定在两根滑杆的一端，抓取装置设置在抓取装置支架上，且与其转动连接，抓取控制舵机固定在抓取装置支架上，抓取装置与抓取控制舵机的输出轴连接；齿轮舵机安装座底部固定齿轮舵机，齿轮舵机的输出轴通过齿轮与齿条啮合。本发明不仅能完成一般的运输任务，还可以完成抓取和投放的任务，有利于适应更复杂的作业情况。
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公开(公告)号：CN106149607A
公开(公告)日：2016-11-23
申请号：CN201610705382.7
申请日：2016-08-22
申请人： 南京理工大学
IPC分类号： E01H1/08
摘要： 本发明公开了一种涵道取物装置，电机套筒套在直流无刷电机外壁，直流无刷电机的输出轴伸入涵道箱体的一侧，输出轴上设有扇叶，涵道箱体的另一侧外壁通过舵机连接件与舱门，舱门舵机固定在舵机连接件上，舱门舵机与舱门连接，用于控制舱门的开启闭合；涵道箱体底部呈斜坡，设有舱门的一侧位于斜坡底部，斜坡底部设有开口，舱门与所述开口配合，舱门开启后，涵道箱体内的物体落入存物仓；机械臂一端通过机械臂舵盘与机械臂舵机连接，机械臂舵机外侧设有保护壳，保护壳通过螺栓与涵道箱体固连；软管一端伸入涵道箱体，另一端穿过机械臂并与其固连。本发明能够高效转移小体积小重量的物体。
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公开(公告)号：CN106240818A
公开(公告)日：2016-12-21
申请号：CN201610705809.3
申请日：2016-08-22
申请人： 南京理工大学
摘要： 本发明公开了一种无人机抓物装置，旋转盘设置在静止盘顶面，两者通过法兰轴承连接，使得旋转盘绕法兰轴承转动；外静止环设置在旋转盘上方，外静止环顶部带有一圈挡板，内旋转环设置在外静止环内，若干根旋转环铁丝一端呈环形均匀分布，一端与内旋转环固定连接，另一端与旋转盘固连；若干根静止环铁丝一端呈环形均匀分布，一端与外静止环固定连接，另一端与静止盘固连；所述静止环铁丝和旋转环铁丝均呈L形，且两者的底面分别呈水平面；舵机的输出轴与旋转盘顶面中心的法兰轴承连接，舵机的另一端通过支撑柱与舵机机架连接，舵机机架顶面用于连接无人机。本发明解决了现有技术中存在的遥控通道只有一个、无人机降落位置精度不确定的问题。
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公开(公告)号：CN106123682B
公开(公告)日：2018-04-03
申请号：CN201610701626.4
申请日：2016-08-22
申请人： 南京理工大学
摘要： 本发明公开了一种能连续射击的二枪管BB弹发射机构，包括弹箱、固定架、激光头、基板和两个结构相同的单枪管BB弹发射子机构，固定架固定在基板一端的顶面，激光头固定在基板的另一端底面；弹箱固定在固定架内；两个单枪管BB弹发射子机构并列设置，一端与弹箱连接，另一端固定在基板上。本发明采用拨轮和供弹软管进行供弹，利用力矩电机作为机构动力来源，通过曲柄、撞针连杆机构和推弹连杆机构实现供弹、弹簧蓄力及子弹发射的无缝隙连接，最终实现二枪管的持续发射，提高发射机构的运行效率。
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公开(公告)号：CN106123682A
公开(公告)日：2016-11-16
申请号：CN201610701626.4
申请日：2016-08-22
申请人： 南京理工大学
摘要： 本发明公开了一种能连续射击的二枪管BB弹发射机构，包括弹箱、固定架、激光头、基板和两个结构相同的单枪管BB弹发射子机构，固定架固定在基板一端的顶面，激光头固定在基板的另一端底面；弹箱固定在固定架内；两个单枪管BB弹发射子机构并列设置，一端与弹箱连接，另一端固定在基板上。本发明采用拨轮和供弹软管进行供弹，利用力矩电机作为机构动力来源，通过曲柄、撞针连杆机构和推弹连杆机构实现供弹、弹簧蓄力及子弹发射的无缝隙连接，最终实现二枪管的持续发射，提高发射机构的运行效率。
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公开(公告)号：CN106091814A
公开(公告)日：2016-11-09
申请号：CN201610712874.9
申请日：2016-08-23
申请人： 南京理工大学
发明人： 张志安 , 陈庆武 , 徐文章 , 盛明杰 , 胡致远 , 肖盛杰 , 盛娟红 , 丁一凡 , 董培方 , 王腾 , 谢磊 , 尚雨晴 , 周光东 , 黎宏久 , 朱朔 , 梅新虎 , 邓安
IPC分类号： F41F7/00
CPC分类号： F41F7/00
摘要： 本发明公开了一种麦克纳姆轮全向射弹机器人，包括麦克纳姆轮移动平台、云台和发射机构，云台固定在麦克纳姆轮移动平台顶部，发射机构固定在云台上。所述云台包括Yaw轴旋转架、Yaw轴电机、Pitch轴电机、俯仰架，Yaw轴电机固定在麦克纳姆轮移动平台顶部，Yaw轴电机的输出轴通过连接件与Yaw轴旋转架底面固连，Yaw轴旋转架顶部与俯仰架转动连接，两者连接后形成发射机构固定架，发射机构固定在发射机构固定架内，Pitch轴电机固定在Yaw轴旋转架上，其输出轴与俯仰架固连。本发明能够进行全向移动，能够发射子弹，搭载的云台能够绕水平和垂直轴进行转动，进而调整发射机构的瞄准。
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