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公开(公告)号：CN114509735A
公开(公告)日：2022-05-17
申请号：CN202210049115.4
申请日：2022-01-17
申请人： 南京理工大学
IPC分类号： G01S7/41
摘要： 本发明公开了一种基于HoWVD的相位多项式系数的参数估计方法，用于高速目标相参积累中的多普勒扩展补偿，属于雷达信号处理技术领域，涉及到雷达回波的相参积累，包括以下步骤：根据经过脉冲压缩后的雷达回波构建HoWVD矩阵；通过FFT算法将数据矩阵转化到时频域进行分析；对时频域中的信号进行叠加积累；通过峰值检测得到相位参数信息；最后根据相位参数估计值对雷达回波补偿。本发明具有算法复杂度低，参数估计准确，具有一定的抗噪声和抗交叉项干扰的能力，在低信噪比下仍具有一定的参数估计能力。
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公开(公告)号：CN114167375A
公开(公告)日：2022-03-11
申请号：CN202111212467.9
申请日：2021-10-19
申请人： 南京理工大学 , 中国电子科技集团公司第五十四研究所
IPC分类号： G01S7/41
摘要： 本发明公开了一种绝对中位差结合最小描述长度的CFAR检测方法，属于雷达目标检测技术领域，涉及恒虚警检测算法，包括以下步骤：通过最小描述长度法来进行杂波边缘位置的判定；根据杂波边缘位置选定区间内的样本数据w作为背景杂波功率估计值；样本数据选取后，采用绝对中位差检验对样本集合进行干扰的剔除；最后利用筛选后的样本求平均得到背景杂波功率估计值。本发明提出的绝对中位差结合最小描述长度的CFAR检测方法，有效地减小参考单元中干扰的影响，使得背景杂波估计更准确，在多目标环境、杂波边缘环境下均具有良好的检测效果，算法环境适应性强。
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公开(公告)号：CN107554630B
公开(公告)日：2019-07-12
申请号：CN201710680471.5
申请日：2017-08-10
申请人： 南京理工大学
IPC分类号： B62D55/04 , B62D55/084
摘要： 本发明公开了一种轮‑履翻转复合式无人移动平台，包括车体、两个轮履一体模块、四个支撑电推和两个转换机构；轮履一体模块对称设置在车体的左右两侧，四个支撑电推呈矩形分布在车体内的四个角上，其上端连接车体，下端能够伸出车体立足于地面，反向支撑起整车，两个转换机构对称设置在车体尾部的两端,通过电机与轮履一体模块连接，控制轮履一体模块180°的旋转,完成轮履行走方式转换。本发明将轮、履行走机构集成到一起,结构紧凑、空间利用率高,通过转换轮‑履一体模块实现移动平台轮、履行走方式的完全转换，能够做到纯轮、纯履单一行走方式独立行走。
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公开(公告)号：CN106240818B
公开(公告)日：2018-06-26
申请号：CN201610705809.3
申请日：2016-08-22
申请人： 南京理工大学
摘要： 本发明公开了一种无人机抓物装置，旋转盘设置在静止盘顶面，两者通过法兰轴承连接，使得旋转盘绕法兰轴承转动；外静止环设置在旋转盘上方，外静止环顶部带有一圈挡板，内旋转环设置在外静止环内，若干根旋转环铁丝一端呈环形均匀分布，一端与内旋转环固定连接，另一端与旋转盘固连；若干根静止环铁丝一端呈环形均匀分布，一端与外静止环固定连接，另一端与静止盘固连；所述静止环铁丝和旋转环铁丝均呈L形，且两者的底面分别呈水平面；舵机的输出轴与旋转盘顶面中心的法兰轴承连接，舵机的另一端通过支撑柱与舵机机架连接，舵机机架顶面用于连接无人机。本发明解决了现有技术中存在的遥控通道只有一个、无人机降落位置精度不确定的问题。
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公开(公告)号：CN106120891A
公开(公告)日：2016-11-16
申请号：CN201610705383.1
申请日：2016-08-22
申请人： 南京理工大学
摘要： 本发明公开了一种多功能机械手，包括铲斗、腕关节舵机支架、铲斗连接板、腕关节舵机、铲斗臂、肘关节舵机支架、肘关节舵机、机械夹手、机械夹手舵机、支板机构、机械夹手臂、连接板、肩关节舵机、肩关节舵机支架、底座联轴器、滚珠轴承、底座支架和底座舵机。通过五个舵机控制机械手的转动、俯仰和夹取运动。实现铲斗的挖掘填土作业，同时，多功能机械手的机械夹手可以夹取平面板材、树木等物体搭桥铺路，以便车辆通过。多功能机械手的整体结构简单，实用性强。
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公开(公告)号：CN106123682B
公开(公告)日：2018-04-03
申请号：CN201610701626.4
申请日：2016-08-22
申请人： 南京理工大学
摘要： 本发明公开了一种能连续射击的二枪管BB弹发射机构，包括弹箱、固定架、激光头、基板和两个结构相同的单枪管BB弹发射子机构，固定架固定在基板一端的顶面，激光头固定在基板的另一端底面；弹箱固定在固定架内；两个单枪管BB弹发射子机构并列设置，一端与弹箱连接，另一端固定在基板上。本发明采用拨轮和供弹软管进行供弹，利用力矩电机作为机构动力来源，通过曲柄、撞针连杆机构和推弹连杆机构实现供弹、弹簧蓄力及子弹发射的无缝隙连接，最终实现二枪管的持续发射，提高发射机构的运行效率。
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公开(公告)号：CN107521573A
公开(公告)日：2017-12-29
申请号：CN201710680654.7
申请日：2017-08-10
申请人： 南京理工大学
IPC分类号： B62D55/065 , B62D55/104 , B62D55/125 , B62D55/30
CPC分类号： B62D55/065 , B62D55/104 , B62D55/125 , B62D55/30
摘要： 本发明公开了一种减震履带式无人移动平台，包括车体、模块搭载平台和两组履带轮机构，模块搭载平台设置在车体顶面中心，模块搭载平台上预留有模块安装位，根据任务需要进行搭载不同模块，如机械手，炮台等。两组履带轮机构对称设置在车体左右两侧。履带轮机构内部下方设有五个减震机构，能减小履带轮的震动，使履带受力均匀。本发明采用电机内埋于履带轮内的集成方式设计履带行走机构，结构紧凑、空间利用率高，通过增加减震机构，被动的适应环境，保证无人移动平台在有障碍物的地面仍行走平稳不颠簸，结构简单、实用、可靠。
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公开(公告)号：CN106123682A
公开(公告)日：2016-11-16
申请号：CN201610701626.4
申请日：2016-08-22
申请人： 南京理工大学
摘要： 本发明公开了一种能连续射击的二枪管BB弹发射机构，包括弹箱、固定架、激光头、基板和两个结构相同的单枪管BB弹发射子机构，固定架固定在基板一端的顶面，激光头固定在基板的另一端底面；弹箱固定在固定架内；两个单枪管BB弹发射子机构并列设置，一端与弹箱连接，另一端固定在基板上。本发明采用拨轮和供弹软管进行供弹，利用力矩电机作为机构动力来源，通过曲柄、撞针连杆机构和推弹连杆机构实现供弹、弹簧蓄力及子弹发射的无缝隙连接，最终实现二枪管的持续发射，提高发射机构的运行效率。
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公开(公告)号：CN106091814A
公开(公告)日：2016-11-09
申请号：CN201610712874.9
申请日：2016-08-23
申请人： 南京理工大学
发明人： 张志安 , 陈庆武 , 徐文章 , 盛明杰 , 胡致远 , 肖盛杰 , 盛娟红 , 丁一凡 , 董培方 , 王腾 , 谢磊 , 尚雨晴 , 周光东 , 黎宏久 , 朱朔 , 梅新虎 , 邓安
IPC分类号： F41F7/00
CPC分类号： F41F7/00
摘要： 本发明公开了一种麦克纳姆轮全向射弹机器人，包括麦克纳姆轮移动平台、云台和发射机构，云台固定在麦克纳姆轮移动平台顶部，发射机构固定在云台上。所述云台包括Yaw轴旋转架、Yaw轴电机、Pitch轴电机、俯仰架，Yaw轴电机固定在麦克纳姆轮移动平台顶部，Yaw轴电机的输出轴通过连接件与Yaw轴旋转架底面固连，Yaw轴旋转架顶部与俯仰架转动连接，两者连接后形成发射机构固定架，发射机构固定在发射机构固定架内，Pitch轴电机固定在Yaw轴旋转架上，其输出轴与俯仰架固连。本发明能够进行全向移动，能够发射子弹，搭载的云台能够绕水平和垂直轴进行转动，进而调整发射机构的瞄准。
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公开(公告)号：CN113988121A
公开(公告)日：2022-01-28
申请号：CN202111212450.3
申请日：2021-10-19
申请人： 南京理工大学 , 中国电子科技集团公司第五十四研究所
摘要： 本发明公开了一种基于特征提取的加权投票多分类器地面雷达目标自动识别方法，包括对时域回波信号进行时域特征提取，对下变频处理后的基带回波时域信号进行FFT变换，进行频域特征提取；对提取后的特征进行5折交叉验证的朴素贝叶斯分类器、决策树分类器、LDA分类器、K邻近分类器和支持向量机分类器训练，并通过贝叶斯优化对支持向量机和K邻近分类器的超参数进行优化，得到最终的五个子分类器；根据混淆矩阵计算五个子分类器的精度权值，通过加权投票的方式得到最终的集成分类器；将待测回波数据进行时域、频域特征提取，输入到子分类器并通过加权投票得到最终分类结果。本发明能够在低分辨地面雷达的目标分类识别的应用中展现优异的识别准确性。
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