公开(公告)号：CN111721290A

公开(公告)日：2020-09-29

申请号：CN202010671213.2

申请日：2020-07-13

Applicant: 南京理工大学

Inventor： 李胜 ,  潘海瑞 ,  张磊 ,  陈庆伟 ,  向峥嵘 ,  郭健 ,  吴益飞

IPC: G01C21/16 ,  G01S19/49 ,  G01C25/00

Abstract: 本发明公开了一种多源传感器融合定位切换方法，包括：利用GNSS接收机获取初始位姿信息；当无法使用GNSS卫星信号时，利用SINS/里程计融合导航，并利用组合导航系统动态误差模型对SINS/里程计融合导航结果进行修正；当GNSS卫星信号恢复后，将融合导航输出预切换至GNSS/SINS松耦合输出，并将GNSS卫星信号输出与松耦合输出进行加权平均，获得融合定位结果，按设定值减小松耦合输出权值，直至完全切换至GNSS卫星信号输出。本发明能够避有效利用多源传感器融合信息，避免切换过程中出现跳变，保证融合定位输出在不同的场景下的平稳过渡。

公开(公告)号：CN111721290B

公开(公告)日：2023-11-21

申请号：CN202010671213.2

申请日：2020-07-13

Applicant: 南京理工大学

Inventor： 李胜 ,  潘海瑞 ,  张磊 ,  陈庆伟 ,  向峥嵘 ,  郭健 ,  吴益飞

IPC: G01C21/16 ,  G01S19/49 ,  G01C25/00