公开(公告)号：CN110614921B

公开(公告)日：2023-08-25

申请号：CN201910765142.X

申请日：2019-08-19

Applicant: 南京理工大学

Inventor： 皮大伟 ,  程庆 ,  鲁棒棒 ,  陈俊吉 ,  王本雄 ,  王显会 ,  王洪亮 ,  谢伯元 ,  王霞

IPC: B60L7/18 ,  B60L7/26

Abstract: 本发明属于车辆制动领域，具体涉及一种电动商用车制动能量回收系统及控制方法。系统包括控制和气压制动系统，控制系统包括制动控制器，制动桥阀控制器，电机控制器和电机；气压制动系统包括制动踏板，高压储气桶，前、后制动桥阀和前、后轮制动轮缸；制动控制器包括通讯、制动力分配模块；制动桥阀控制器包括压力采集、控制和驱动模块；气压制动桥阀包括了气压组合阀和左右两个制动气路。方法包括通过车载CAN总线和车载传感器获得当前车辆信息；判断在当前情景下制动源参与情况；根据车辆状态和制动踏板信息制动控制器制定制动策略。本发明提供的方案综合考虑了在常规制动工况下电动车辆气压制动与电制动的协调控制方法，使制动力分配更加合理。

公开(公告)号：CN110502009B

公开(公告)日：2022-04-01

申请号：CN201910746627.4

申请日：2019-08-14

Applicant: 南京理工大学

Inventor： 皮大伟 ,  鲁棒棒 ,  陈俊吉 ,  程庆 ,  王本雄 ,  王显会 ,  王洪亮 ,  谢伯元 ,  王霞

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明公开一种基于航向预估的无人驾驶车辆路径跟踪控制方法，包括如下步骤：(10)车辆当前时刻状态量获取：获取车辆当前时刻的状态量；(20)可行驶道路终点获取：获取车辆后方最近点和预期理想道路中前方可行驶道路的终点；(30)中间量计算：根据车辆当前状态量，计算中间量；(40)预瞄点位置判断：预先设置对应的直道起始点和弯道起始点，判断所述预瞄点是否处于直线路径，若否，则转至(60)步骤；(50)直线路径行驶：调整驾驶方向，使车辆朝着期望直线路径行驶；(60)弯道路径行驶：调整驾驶方向，使车辆朝着期望弯道路径行驶。本发明的无人驾驶车辆路径跟踪控制方法，在纵向车速变化下控制精度高、稳定性好。

公开(公告)号：CN110614921A

公开(公告)日：2019-12-27

申请号：CN201910765142.X

申请日：2019-08-19

Applicant: 南京理工大学

Inventor： 程庆 ,  皮大伟 ,  鲁棒棒 ,  陈俊吉 ,  王本雄 ,  王显会 ,  王洪亮 ,  谢伯元 ,  王霞

IPC: B60L7/18 ,  B60L7/26

Abstract: 本发明属于车辆制动领域，具体涉及一种电动商用车制动能量回收系统及控制方法。系统包括控制和气压制动系统，控制系统包括制动控制器，制动桥阀控制器，电机控制器和电机；气压制动系统包括制动踏板，高压储气桶，前、后制动桥阀和前、后轮制动轮缸；制动控制器包括通讯、制动力分配模块；制动桥阀控制器包括压力采集、控制和驱动模块；气压制动桥阀包括了气压组合阀和左右两个制动气路。方法包括通过车载CAN总线和车载传感器获得当前车辆信息；判断在当前情景下制动源参与情况；根据车辆状态和制动踏板信息制动控制器制定制动策略。本发明提供的方案综合考虑了在常规制动工况下电动车辆气压制动与电制动的协调控制方法，使制动力分配更加合理。

公开(公告)号：CN110502009A

公开(公告)日：2019-11-26

申请号：CN201910746627.4

申请日：2019-08-14

Applicant: 南京理工大学

Inventor： 鲁棒棒 ,  皮大伟 ,  陈俊吉 ,  程庆 ,  王本雄 ,  王显会 ,  王洪亮 ,  谢伯元 ,  王霞

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明公开一种基于航向预估的无人驾驶车辆路径跟踪控制方法，包括如下步骤：(10)车辆当前时刻状态量获取：获取车辆当前时刻的状态量；(20)可行驶道路终点获取：获取车辆后方最近点和预期理想道路中前方可行驶道路的终点；(30)中间量计算：根据车辆当前状态量，计算中间量；(40)预瞄点位置判断：预先设置对应的直道起始点和弯道起始点，判断所述预瞄点是否处于直线路径，若否，则转至(60)步骤；(50)直线路径行驶：调整驾驶方向，使车辆朝着期望直线路径行驶；(60)弯道路径行驶：调整驾驶方向，使车辆朝着期望弯道路径行驶。本发明的无人驾驶车辆路径跟踪控制方法，在纵向车速变化下控制精度高、稳定性好。