公开(公告)号：CN115639746A

公开(公告)日：2023-01-24

申请号：CN202210938319.3

申请日：2022-08-05

申请人： 南京理工大学

发明人： 胡哲 ,  易文俊

IPC分类号： G05B13/04

摘要： 本发明公开一种基于TD3算法的深度强化学习制导律。包括如下步骤：(1)：建立导弹与目标的相对运动模型；(2)：设计马尔可夫决策过程；(3)：构建深度强化学习制导律的网络模型；将构建好的模型进行离线训练，然后利用训练好的网络模型来进行法向加速度的输出；设计马尔可夫决策过程，将视线角速率作为状态空间，将法向加速度作为动作空间，然后在利用确定性策略梯度原理，寻找最优的神经网络参数，然后利用训练好的神经参数，实现从视线角速率到法向加速度的直接映射。

公开(公告)号：CN110716581B

公开(公告)日：2022-12-27

申请号：CN201910965249.9

申请日：2019-10-11

申请人： 南京理工大学

发明人： 黄磊 ,  易文俊 ,  孙蕾 ,  刘刚 ,  胡哲

IPC分类号： G05D1/10

摘要： 本发明提出了一种基于施瓦尔兹不等式的飞行器避障方法，具体步骤为：建立包含飞行器与障碍物在内的纵平面避障坐标系，确定纵平面避障坐标系下飞行器与障碍物坐标；确定飞行器与障碍物相对距离以及避障剩余飞行时间；按照飞行器执行机构的响应频率实时解算法向过载指令，飞行器执行机构根据法向过载指令工作，直至避障成功。本发明需感知的外界信息少：避障过程种飞行器只需获取障碍物相对位置坐标信息即可。

公开(公告)号：CN110716581A

公开(公告)日：2020-01-21

申请号：CN201910965249.9

申请日：2019-10-11

申请人： 南京理工大学

发明人： 黄磊 ,  易文俊 ,  孙蕾 ,  刘刚 ,  胡哲

IPC分类号： G05D1/10

摘要： 本发明提出了一种基于施瓦尔兹不等式的飞行器避障方法，具体步骤为：建立包含飞行器与障碍物在内的纵平面避障坐标系，确定纵平面避障坐标系下飞行器与障碍物坐标；确定飞行器与障碍物相对距离以及避障剩余飞行时间；按照飞行器执行机构的响应频率实时解算法向过载指令，飞行器执行机构根据法向过载指令工作，直至避障成功。本发明需感知的外界信息少：避障过程种飞行器只需获取障碍物相对位置坐标信息即可。