公开(公告)号：CN110716581B

公开(公告)日：2022-12-27

申请号：CN201910965249.9

申请日：2019-10-11

申请人： 南京理工大学

发明人： 黄磊 ,  易文俊 ,  孙蕾 ,  刘刚 ,  胡哲

IPC分类号： G05D1/10

摘要： 本发明提出了一种基于施瓦尔兹不等式的飞行器避障方法，具体步骤为：建立包含飞行器与障碍物在内的纵平面避障坐标系，确定纵平面避障坐标系下飞行器与障碍物坐标；确定飞行器与障碍物相对距离以及避障剩余飞行时间；按照飞行器执行机构的响应频率实时解算法向过载指令，飞行器执行机构根据法向过载指令工作，直至避障成功。本发明需感知的外界信息少：避障过程种飞行器只需获取障碍物相对位置坐标信息即可。

公开(公告)号：CN110716581A

公开(公告)日：2020-01-21

申请号：CN201910965249.9

申请日：2019-10-11

申请人： 南京理工大学

发明人： 黄磊 ,  易文俊 ,  孙蕾 ,  刘刚 ,  胡哲

IPC分类号： G05D1/10

摘要： 本发明提出了一种基于施瓦尔兹不等式的飞行器避障方法，具体步骤为：建立包含飞行器与障碍物在内的纵平面避障坐标系，确定纵平面避障坐标系下飞行器与障碍物坐标；确定飞行器与障碍物相对距离以及避障剩余飞行时间；按照飞行器执行机构的响应频率实时解算法向过载指令，飞行器执行机构根据法向过载指令工作，直至避障成功。本发明需感知的外界信息少：避障过程种飞行器只需获取障碍物相对位置坐标信息即可。

公开(公告)号：CN106644382B

公开(公告)日：2019-05-07

申请号：CN201611223713.X

申请日：2016-12-27

申请人： 南京理工大学

发明人： 吕一品 ,  熊天红 ,  吴锦涛 ,  易文俊 ,  杨丰 ,  史继刚 ,  袁丹丹 ,  孙蕾 ,  管军 ,  穆青 ,  张浩然 ,  梁振东

IPC分类号： G01M10/00 ,  G06F17/50

摘要： 本发明公开了一种基于多稳态分析的超空泡航行体运动轨迹规划方法，步骤1，建立超空泡航行体四维动力学模型；步骤2，通过二维分岔分析确定航行体的运动中存在多稳态现象的参数区域；步骤3，采用Lyapunov指数谱及相轨图等多稳态分析方法确定多稳态现象的类型；步骤4，运用吸引域得到超空泡航行体的运动轨迹与航行体初始位置、初始垂直速度、初始俯仰角及俯仰角速度的关系；步骤5，仿真验证航行体的运动轨迹。本发明采用多稳态分析的方法规划了航行体的运动轨迹，明确了航行体的运动状态与初始条件的关系，为分析超空泡航行体的运动特性提供了新的途径。

公开(公告)号：CN109376364A

公开(公告)日：2019-02-22

申请号：CN201810555373.3

申请日：2018-06-01

申请人： 南京理工大学

发明人： 郑宇程 ,  易文俊 ,  管军 ,  余春华 ,  袁丹丹 ,  孙蕾 ,  吕一品 ,  穆青

IPC分类号： G06F17/50 ,  F42B35/02

摘要： 本发明提出了一种基于扩展卡尔曼滤波的高速旋转弹气动参数辨识方法，具体步骤为：首先，建立高速旋转弹四自由度动力学模型；然后将待辨识参数加入状态变量中形成增广状态向量，得到增广之后的状态方程和量测方程，根据实际工程的初始值以及增广之后的状态方程和量测方程进行滤波计算，得到每一时刻的增广状态变量的估计值以及待辨识参数估计值。本发明在已经获得观测值的情况下，通过弹丸的运动方程和滤波算法就可以获得相应的气动参数。

公开(公告)号：CN109033493A

公开(公告)日：2018-12-18

申请号：CN201810556149.6

申请日：2018-06-01

申请人： 南京理工大学

发明人： 郑宇程 ,  易文俊 ,  管军 ,  余春华 ,  袁丹丹 ,  孙蕾 ,  吕一品 ,  穆青

IPC分类号： G06F17/50 ,  F42B35/02

CPC分类号： G06F17/5009 ,  F42B35/02 ,  G06F2217/16

摘要： 本发明提出了基于无迹卡尔曼滤波的辨识高速旋转弹气动参数滤波方法，首先建立高速旋转弹四自由度动力学模型，然后将待辨识参数加入状态变量中，确定增广之后的状态方程和量测方程；初始化增广状态变量及误差协方差矩阵并定义量测加权因子、方差加权因子以及刻度因子；根据增广之后的状态方程和量测方程，进行滤波计算，得到每一时刻的增广状态变量估计值。本发明在已经获得观测值的情况下，通过弹丸的运动方程和滤波算法就可以获得相应的气动参数。

公开(公告)号：CN106644382A

公开(公告)日：2017-05-10

申请号：CN201611223713.X

申请日：2016-12-27

申请人： 南京理工大学

发明人： 吕一品 ,  熊天红 ,  吴锦涛 ,  易文俊 ,  杨丰 ,  史继刚 ,  袁丹丹 ,  孙蕾 ,  管军 ,  穆青 ,  张浩然 ,  梁振东

IPC分类号： G01M10/00 ,  G06F17/50

CPC分类号： G01M10/00 ,  G06F17/5036

摘要： 本发明公开了一种基于多稳态分析的超空泡航行体运动轨迹规划方法，步骤1，建立超空泡航行体四维动力学模型；步骤2，通过二维分岔分析确定航行体的运动中存在多稳态现象的参数区域；步骤3，采用Lyapunov指数谱及相轨图等多稳态分析方法确定多稳态现象的类型；步骤4，运用吸引域得到超空泡航行体的运动轨迹与航行体初始位置、初始垂直速度、初始俯仰角及俯仰角速度的关系；步骤5，仿真验证航行体的运动轨迹。本发明采用多稳态分析的方法规划了航行体的运动轨迹，明确了航行体的运动状态与初始条件的关系，为分析超空泡航行体的运动特性提供了新的途径。

公开(公告)号：CN109376364B

公开(公告)日：2023-08-08

申请号：CN201810555373.3

申请日：2018-06-01

申请人： 南京理工大学

发明人： 郑宇程 ,  易文俊 ,  管军 ,  余春华 ,  袁丹丹 ,  孙蕾 ,  吕一品 ,  穆青

IPC分类号： G06F30/20 ,  G06F30/28 ,  F42B35/02 ,  G06F113/08 ,  G06F119/14

摘要： 本发明提出了一种基于扩展卡尔曼滤波的高速旋转弹气动参数辨识方法，具体步骤为：首先，建立高速旋转弹四自由度动力学模型；然后将待辨识参数加入状态变量中形成增广状态向量，得到增广之后的状态方程和量测方程，根据实际工程的初始值以及增广之后的状态方程和量测方程进行滤波计算，得到每一时刻的增广状态变量的估计值以及待辨识参数估计值。本发明在已经获得观测值的情况下，通过弹丸的运动方程和滤波算法就可以获得相应的气动参数。

公开(公告)号：CN109033493B

公开(公告)日：2023-08-08

申请号：CN201810556149.6

申请日：2018-06-01

申请人： 南京理工大学

发明人： 郑宇程 ,  易文俊 ,  管军 ,  余春华 ,  袁丹丹 ,  孙蕾 ,  吕一品 ,  穆青

IPC分类号： G06F30/20 ,  G06F30/28 ,  F42B35/02 ,  G06F113/08 ,  G06F119/14

摘要： 本发明提出了基于无迹卡尔曼滤波的辨识高速旋转弹气动参数滤波方法，首先建立高速旋转弹四自由度动力学模型，然后将待辨识参数加入状态变量中，确定增广之后的状态方程和量测方程；初始化增广状态变量及误差协方差矩阵并定义量测加权因子、方差加权因子以及刻度因子；根据增广之后的状态方程和量测方程，进行滤波计算，得到每一时刻的增广状态变量估计值。本发明在已经获得观测值的情况下，通过弹丸的运动方程和滤波算法就可以获得相应的气动参数。

公开(公告)号：CN105737693B

公开(公告)日：2017-06-27

申请号：CN201610240431.4

申请日：2016-04-18

申请人： 南京理工大学

发明人： 杨丰 ,  易文俊 ,  史继刚 ,  管军 ,  吕一品 ,  袁丹丹 ,  孙蕾 ,  穆青 ,  张浩然

IPC分类号： F42B35/00

摘要： 本发明提供一种火箭弹可移动试验台，包括传感器、基准、齿轮箱、电机、转动轴、轴承座、摇柄、平板、底座、支撑杆、松紧装置、支撑座、拨叉以及法兰盘，利用前述拨叉来分离和结合齿轮箱内的齿轮，以提供试验台的两种工作方式即电机驱动和手摇动。利用本发明的可移动试验台，试验时可将火箭弹弹头前端固定于试验台转动轴的法兰盘上，此试验台能够通过改变自身的俯仰角和转速来达到控制火箭弹弹头姿态角的目的。

公开(公告)号：CN105737693A

公开(公告)日：2016-07-06

申请号：CN201610240431.4

申请日：2016-04-18

申请人： 南京理工大学

发明人： 杨丰 ,  易文俊 ,  史继刚 ,  管军 ,  吕一品 ,  袁丹丹 ,  孙蕾 ,  穆青 ,  张浩然

IPC分类号： F42B35/00

CPC分类号： F42B35/00

摘要： 本发明提供一种火箭弹可移动试验台，包括传感器、基准、齿轮箱、电机、转动轴、轴承座、摇柄、平板、底座、支撑杆、松紧装置、支撑座、拨叉以及法兰盘，利用前述拨叉来分离和结合齿轮箱内的齿轮，以提供试验台的两种工作方式即电机驱动和手摇动。利用本发明的可移动试验台，试验时可将火箭弹弹头前端固定于试验台转动轴的法兰盘上，此试验台能够通过改变自身的俯仰角和转速来达到控制火箭弹弹头姿态角的目的。