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公开(公告)号：CN116968842A
公开(公告)日：2023-10-31
申请号：CN202311141700.8
申请日：2023-09-05
申请人： 南京理工大学 , 南京禹其源智能装备科技有限公司 , 重庆大学
IPC分类号： B62D57/028
摘要： 本发明公开了一种轮腿结构及轮足机器人，属于机器人技术领域。所述轮腿结构包括：关节模组(1)、运动连杆组件(2)和轮足组件(3)。轮腿结构主要通过关节模组(1)为运动连杆组件(2)提供驱动力并带动轮足组件(3)进行空间运动，其轮足组件(3)利用舵机控制曲柄滑块机构到达其死点位形，实现轮足组件(3)完全制动的轮‑足模式切换，使足端轮不会受外力影响而造成局部窜动现象。通过死点位形方式完成轮足切换，结构简单，可靠性高，控制方便且空间利用率高。关节模组(1)采用联轴器形式连接并将其关节输出轴承受的载荷利用轴承元件传递给联轴器结构件上，最大程度保护关节输出电机的同时提高机器人的结构性能及可靠性。
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公开(公告)号：CN110610295B
公开(公告)日：2022-08-16
申请号：CN201910749647.7
申请日：2019-08-14
申请人： 南京理工大学 , 南京禹其源智能装备科技有限公司 , 重庆大学
摘要： 本发明公开了一种资源环境负荷数据通用集成采集系统及方法，采集系统包括数据采集模块、数据通信模块和数据处理模块，通过集成粉尘、噪声、功率、挥发性有机物、二氧化硫、氮氧化物、一氧化碳、臭氧以及电子称重计等传感器，实现多种数据的集成采集，并对采集数据进行数据处理；采集方法包括设置气体指标浓度采样点，将各传感器布置在待测点；确定需要实时采集的指标量；在数据指标稳定后，进行数据采集；对数据进行缺失值补偿、数据异常值剔除，对数据缺失值补偿和异常值剔除处理后的测量数据进行加权计算。本发明可解决目前工艺车间相关指标采集效率低、采集结果不准确的问题。
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公开(公告)号：CN110737243A
公开(公告)日：2020-01-31
申请号：CN201911012085.4
申请日：2019-10-23
申请人： 南京理工大学 , 南京禹其源智能装备科技有限公司 , 重庆大学
IPC分类号： G05B19/408
摘要： 本发明提出了一种基于NC代码触发的机床多源数据采集系统及方法，采集系统包括数控系统数据采集模块、外加传感器数据采集模块和工控机，其中工控机上安装有NC代码监听模块和时间配准模块；采集方法包括设置采集标志码、触发采集判定、多源数据采集、数据时间配准等步骤；当机床运行到采集标志码所在的目标加工程序时，采集系统能够自动触发机床数控和外加传感器数据的采集，并对多源传感器数据进行时间配准和存储。本发明解决了数控系统与外加传感器数据由于孤立采集，难以保障多源数据时间同步的难题。
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公开(公告)号：CN110610295A
公开(公告)日：2019-12-24
申请号：CN201910749647.7
申请日：2019-08-14
申请人： 南京理工大学 , 南京禹其源智能装备科技有限公司 , 重庆大学
摘要： 本发明公开了一种资源环境负荷数据通用集成采集系统及方法，采集系统包括数据采集模块、数据通信模块和数据处理模块，通过集成粉尘、噪声、功率、挥发性有机物、二氧化硫、氮氧化物、一氧化碳、臭氧以及电子称重计等传感器，实现多种数据的集成采集，并对采集数据进行数据处理；采集方法包括设置气体指标浓度采样点，将各传感器布置在待测点；确定需要实时采集的指标量；在数据指标稳定后，进行数据采集；对数据进行缺失值补偿、数据异常值剔除，对数据缺失值补偿和异常值剔除处理后的测量数据进行加权计算。本发明可解决目前工艺车间相关指标采集效率低、采集结果不准确的问题。
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公开(公告)号：CN110737243B
公开(公告)日：2022-02-15
申请号：CN201911012085.4
申请日：2019-10-23
申请人： 南京理工大学 , 南京禹其源智能装备科技有限公司 , 重庆大学
IPC分类号： G05B19/408
摘要： 本发明提出了一种基于NC代码触发的机床多源数据采集系统及方法，采集系统包括数控系统数据采集模块、外加传感器数据采集模块和工控机，其中工控机上安装有NC代码监听模块和时间配准模块；采集方法包括设置采集标志码、触发采集判定、多源数据采集、数据时间配准等步骤；当机床运行到采集标志码所在的目标加工程序时，采集系统能够自动触发机床数控和外加传感器数据的采集，并对多源传感器数据进行时间配准和存储。本发明解决了数控系统与外加传感器数据由于孤立采集，难以保障多源数据时间同步的难题。
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公开(公告)号：CN111069976B
公开(公告)日：2021-08-17
申请号：CN202010058158.X
申请日：2020-01-19
申请人： 南京理工大学 , 南京禹其源智能装备科技有限公司 , 重庆大学
摘要： 本发明公开了一种车间或产线用刀具损伤智能化移动监测系统及方法，系统包括机床环境清洁系统、在线预警系统、移动视觉诊断系统、服务器；在线预警系统用于实时监测车间或产线内各机床的主轴功率/电流信号，无线传输至服务器；移动视觉诊断系统用于定位导航到机床检测工位并采集刀具损伤图像；服务器用于判定车间内各机床的主轴功率/电流值是否异常，并向移动视觉诊断系统报告异常机床信息；控制移动视觉诊断系统进行图像采集，对图像进行处理，进一步判定刀具损伤类型和损伤程度。本发明通过在车间或产线布置移动式视觉诊断系统，并辅助在线预警系统，实现了对车间或产线内多台机床进行高精高效智能化的刀具损伤监测。
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公开(公告)号：CN111069976A
公开(公告)日：2020-04-28
申请号：CN202010058158.X
申请日：2020-01-19
申请人： 南京理工大学 , 南京禹其源智能装备科技有限公司 , 重庆大学
摘要： 本发明公开了一种车间或产线用刀具损伤智能化移动监测系统及方法，系统包括机床环境清洁系统、在线预警系统、移动视觉诊断系统、服务器；在线预警系统用于实时监测车间或产线内各机床的主轴功率/电流信号，无线传输至服务器；移动视觉诊断系统用于定位导航到机床检测工位并采集刀具损伤图像；服务器用于判定车间内各机床的主轴功率/电流值是否异常，并向移动视觉诊断系统报告异常机床信息；控制移动视觉诊断系统进行图像采集，对图像进行处理，进一步判定刀具损伤类型和损伤程度。本发明通过在车间或产线布置移动式视觉诊断系统，并辅助在线预警系统，实现了对车间或产线内多台机床进行高精高效智能化的刀具损伤监测。
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公开(公告)号：CN116993711A
公开(公告)日：2023-11-03
申请号：CN202311044500.0
申请日：2023-08-17
申请人： 南京理工大学 , 南京禹其源智能装备科技有限公司
IPC分类号： G06T7/00 , G06V10/82 , G06V10/764 , G06N3/045 , G06N3/0464 , G06N3/047 , G06N3/048 , G06N3/096 , G06N3/084 , G06N3/0985
摘要： 本发明公开了一种基于自蒸馏的刀具损伤智能检测方法，摈弃了传统的知识蒸馏的两阶段训练策略，通过将师生网络的内部拆分为不同的浅层部分，将知识从深度网络中挤出，进入浅层网络，并添加对应的分类器、瓶颈层以及全连接层进行单阶段端到端训练；其中瓶颈层可抑制多个分类器间的内部干扰，从而保证学生模型在学到更多知识的同时提升识别精度；通过增加自适应降噪的损失函数提升模型检测实际工况下噪声刀具图像的鲁棒性；通过在不同来源的损失函数中加入超参数θ和λ，进行模型自适应精度和效率的权衡；与现有方法相比，该方法极大降低了训练时间，提升了模型性能，最终能够灵活部署于基于视觉图像的刀具损伤智能检测终端设备。
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公开(公告)号：CN112001541B
公开(公告)日：2022-10-11
申请号：CN202010853905.9
申请日：2020-08-24
申请人： 南京理工大学 , 南京禹其源智能装备科技有限公司
摘要： 本发明公开了一种基于改进遗传算法的路径优化方法，可应用于AGV和物流配送路径优化等领域。步骤如下：获取AGV以及车间机床布局等信息，根据优化目标建立数学模型；采用所提出的优先级‑贪心解码方法进行编码，进而获得N个个体的初始种群；利用适应度函数计算初始种群的适应度，根据锦标赛选择方法选择出N个父代；对父代进行交叉变异，进而得到N个子代，并计算子代的适应度；采用精英保留方法，选择适应度最大的N个个体；更新初始种群，重复迭代直到满足终止条件，最终输出每个AGV的运输路径。本发明算法实现了多AGV路径优化，且可以优化AGV部署数量，收敛性好，求解稳定。
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公开(公告)号：CN111445480B
公开(公告)日：2022-09-09
申请号：CN202010206744.4
申请日：2020-03-23
申请人： 南京理工大学 , 南京禹其源智能装备科技有限公司 , 北京电子工程总体研究所
摘要： 本发明可以对图像旋转角度和缩放系数进行快速准确测量标定，主要应用于图像配准、图像拼接和目标检测等领域。首先对模板上所有像素点进行重新赋值，得到一种半径特征值和圆周特征值分别与半径所在角度和圆周所在位置成线性关系的新型模板，然后利用模板匹配方法确定模板在待测图像中实际位置，再基于图像发生旋转和缩放后该模板的半径特征曲线和圆周特征曲线，实现图像旋转角度和缩放系数的同时测量。相比于现有技术，本发明仅需通过设计的一种新型模板便可同时测量待测图像的旋转角度和缩放系数，解决了其它算法不能测量缩放系数或需要耗费巨大计算资源才能实现旋转角度和缩放系数同时测量的难题，极大提高了算法的实用性。
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