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公开(公告)号：CN106323153B
公开(公告)日：2019-07-09
申请号：CN201610631459.0
申请日：2016-08-04
申请人： 南京航空航天大学
IPC分类号： G01B7/13
摘要： 本发明公开了一种用于管道内孔质量检测的微型移动机器人，属于自动化装备领域。包括同轴安装的旋转扫描模块、定心导向模块、驱动行走模块、测量控制模块。旋转扫描模块通过直径方向上对称安装的一对测距传感器检测内孔几何参数，通过中心上安装的视觉传感器检测内孔表面质量。定心导向模块通过均匀调节圆周方向上对称布置的三个导向轮的径向位置，同步消除机器人与内孔间的间隙。驱动行走模块在驱动机器人移动时，通过一测距传感器检测位置并进行定位控制。本发明还公开了上述微型移动机器人在管道内孔进行质量检测的控制方法。
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公开(公告)号：CN106774335A
公开(公告)日：2017-05-31
申请号：CN201710001270.8
申请日：2017-01-03
申请人： 南京航空航天大学
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 本发明公开了一种基于多目视觉和惯导的导引装置、地标布局及导引方法，属于自动化控制领域。该导引装置包括车体两侧倾斜向下的摄像机、车体中心垂直向下的摄像机、车体顶部的惯性测量单元、车体前侧的障碍物传感器、车体底部的射频读卡器以及电连接上述部件的导引控制器。在自动导引车（AGV）运行路径两侧布置有色导引标线，在导引标线上布置位置重合的射频标签和有色定位标识。AGV的导引方法包括在两侧导引标线的中间区域所进行的区域通行导航以及跟随一侧导引标线所进行的路径跟踪导引，具有跨区域的远程运动灵活性和区域内的目标定位精确性。
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公开(公告)号：CN106371413A
公开(公告)日：2017-02-01
申请号：CN201610819823.6
申请日：2016-09-12
申请人： 南京航空航天大学
IPC分类号： G05B19/418
摘要： 本发明利用物联技术提升物料装卸系统的智能化，提出了一种面向制造物联的物料装卸系统及控制方法。该物料装卸系统包括装卸站、上位机、潜入式AGV、拖车。该控制方法区别于传统的中央调度模式，实现各个装卸站与AGV的自主控制、任务交互和调度。首先装卸站通过物联技术能自我感知装卸任务的需求并在上位机以任务池的形成发布。其次潜入式AGV搜索任务池中的任务，根据自身状态、任务优先级、路径长短等规则自主选择任务并通过装卸站完成任务。这种面向制造物联的物料装卸系统及控制方法，对于大规模物料装卸任务，极大地减少了整个系统对中央调度系统的依赖，可大大提高系统运行的效率、实时性和自主性，并且物流规模越大，效果越显著。
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公开(公告)号：CN106323153A
公开(公告)日：2017-01-11
申请号：CN201610631459.0
申请日：2016-08-04
申请人： 南京航空航天大学
IPC分类号： G01B7/13
CPC分类号： G01B7/13
摘要： 本发明公开了一种用于管道内孔质量检测的微型移动机器人，属于自动化装备领域。包括同轴安装的旋转扫描模块、定心导向模块、驱动行走模块、测量控制模块。旋转扫描模块通过直径方向上对称安装的一对测距传感器检测内孔几何参数，通过中心上安装的视觉传感器检测内孔表面质量。定心导向模块通过均匀调节圆周方向上对称布置的三个导向轮的径向位置，同步消除机器人与内孔间的间隙。驱动行走模块在驱动机器人移动时，通过一测距传感器检测位置并进行定位控制。本发明还公开了上述微型移动机器人在管道内孔进行质量检测的控制方法。
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公开(公告)号：CN106003039B
公开(公告)日：2018-01-23
申请号：CN201610442906.8
申请日：2016-06-20
申请人： 南京航空航天大学
IPC分类号： B25J9/16
摘要： 本发明公开了一种可正交双向运动的变结构移动机器人及其控制方法，包括底盘、分离式变位驱动机构、变位电机、整体式变位驱动机构、变位电动推杆、驱动轮电机A和B、驱动轮A和B、随动轮A和B、控制装置、导引传感器。分离式变位驱动机构安装于底盘，在保持驱动轮电机A位置不变的同时，改变驱动轮A轴线相对于底盘的位置。整体式变位驱动机构安装于顶盖，通过改变顶盖的高度改变驱动轮B轴线相对于底盘的位置。驱动轮A轴线与驱动轮B正交，且最低位置相同，移动机器人通过改变接触地面的驱动轮实现正交双向运动，可在同一平面内相互正交方向之间自由地转换移动方向，增强了移动机器人的运动机动性和灵活性。
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公开(公告)号：CN106371413B
公开(公告)日：2020-04-24
申请号：CN201610819823.6
申请日：2016-09-12
申请人： 南京航空航天大学
IPC分类号： G05B19/418
摘要： 本发明利用物联技术提升物料装卸系统的智能化，提出了一种面向制造物联的物料装卸系统及控制方法。该物料装卸系统包括装卸站、上位机、潜入式AGV、拖车。该控制方法区别于传统的中央调度模式，实现各个装卸站与AGV的自主控制、任务交互和调度。首先装卸站通过物联技术能自我感知装卸任务的需求并在上位机以任务池的形成发布。其次潜入式AGV搜索任务池中的任务，根据自身状态、任务优先级、路径长短等规则自主选择任务并通过装卸站完成任务。这种面向制造物联的物料装卸系统及控制方法，对于大规模物料装卸任务，极大地减少了整个系统对中央调度系统的依赖，可大大提高系统运行的效率、实时性和自主性，并且物流规模越大，效果越显著。
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公开(公告)号：CN106774335B
公开(公告)日：2020-01-21
申请号：CN201710001270.8
申请日：2017-01-03
申请人： 南京航空航天大学
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 本发明公开了一种基于多目视觉和惯导的导引装置、地标布局及导引方法，属于自动化控制领域。该导引装置包括车体两侧倾斜向下的摄像机、车体中心垂直向下的摄像机、车体顶部的惯性测量单元、车体前侧的障碍物传感器、车体底部的射频读卡器以及电连接上述部件的导引控制器。在自动导引车（AGV）运行路径两侧布置有色导引标线，在导引标线上布置位置重合的射频标签和有色定位标识。AGV的导引方法包括在两侧导引标线的中间区域所进行的区域通行导航以及跟随一侧导引标线所进行的路径跟踪导引，具有跨区域的远程运动灵活性和区域内的目标定位精确性。
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公开(公告)号：CN106003039A
公开(公告)日：2016-10-12
申请号：CN201610442906.8
申请日：2016-06-20
申请人： 南京航空航天大学
IPC分类号： B25J9/16
CPC分类号： B25J9/1664
摘要： 本发明公开了一种可正交双向运动的变结构移动机器人及其控制方法，包括底盘、分离式变位驱动机构、变位电机、整体式变位驱动机构、变位电动推杆、驱动轮电机A和B、驱动轮A和B、随动轮A和B、控制装置、导引传感器。分离式变位驱动机构安装于底盘，在保持驱动轮电机A位置不变的同时，改变驱动轮A轴线相对于底盘的位置。整体式变位驱动机构安装于顶盖，通过改变顶盖的高度改变驱动轮B轴线相对于底盘的位置。驱动轮A轴线与驱动轮B正交，且最低位置相同，移动机器人通过改变接触地面的驱动轮实现正交双向运动，可在同一平面内相互正交方向之间自由地转换移动方向，增强了移动机器人的运动机动性和灵活性。
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