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公开(公告)号：CN106093052B
公开(公告)日：2019-10-25
申请号：CN201610393696.8
申请日：2016-06-03
申请人： 南京航空航天大学
IPC分类号： G01N21/88
摘要： 本发明实施例公开了一种断纱检测方法，涉及自动化控制领域，能够以较低的采购、维护成本准确的检测出断纱。本发明包括：控制云台沿导轨移动，所述云台上安装CCD摄像机，所述CCD摄像机在沿导轨移动过程中实时拍摄视频信号；按照预设的间隔周期从所述视频信号提取帧，并根据所提取的帧检测是否有断纱；若根据所提取的帧检测到断纱，则从包含断纱的帧中提取指定区域的图像内容，所述指定区域中设置标识牌；通过预设的图像模板匹配并识别所述指定区域内的标识牌所表示的标识字符，并将所识别得到的标识字符向监控设备发送。本发明适用于捻线机上断纱检测。
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公开(公告)号：CN107941537B
公开(公告)日：2019-08-27
申请号：CN201711007920.6
申请日：2017-10-25
申请人： 南京航空航天大学 , 天奇自动化工程股份有限公司
摘要： 本发明公开了一种机械设备健康状态评估方法。首先利用传感器采集机械设备上主要零部件的状态数据，然后进行特征提取获得特征参数；接着通过离群点检测算法提取出噪声数据和故障数据，仅保留后者；随后进行降维处理获得最终进行评估的特征向量；最后进行设备的状态评估，通过健康状态数据和失效状态数据建立自组织映射神经网络模型，通过熵权理论计算每一组待评估数据的速率影响因子，并带入神经网络进行健康因子计算。本发明实现了对于机械设备的全面状态评估，为机械设备的健康维护提供了依据，避免了不必要的经济损失。
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公开(公告)号：CN106157377B
公开(公告)日：2019-07-09
申请号：CN201610699665.5
申请日：2016-08-22
申请人： 南京航空航天大学
IPC分类号： G06T19/20
摘要： 本发明公开了一种面向智能制造的实时三维可视化虚拟监控的匹配方法，该方法通过前馈反馈复合控制的行为状态匹配，以实时数据驱动，实现面向智能化制造车间的三维虚拟监控；首先将车间各被监控智能设备的动作序列分解，然后根据运行逻辑将动作序列排序，通过前馈控制方法预测虚拟模型下一步动作，接着根据智能设备实时反馈的状态数据结合预测动作进行优化匹配，从而得到当前运动指令并驱动三维模型；通过该方法能够有效提高三维可视化虚拟监控中模型动作的实时性和准确性，实现对虚拟场景的优化，从而提高对制造车间的三维虚拟监控的实时性和真实场景感。
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公开(公告)号：CN106530270A
公开(公告)日：2017-03-22
申请号：CN201610807637.0
申请日：2016-09-07
申请人： 南京航空航天大学
CPC分类号： G06T7/001 , G01B11/00 , G01R35/04 , G06T2207/10004 , G06T2207/20081 , G06T2207/20084 , G06T2207/30108
摘要： 本发明基于透视变换矩阵的电能表挂载位置偏差检测方法，包括控制机器人沿导轨移动到指定位置；调整机器人到指定姿态，采集电能表挂载位置正确、向左偏、向右偏和向下偏的图像；从电能表处于挂载标准位置采集图像中截取电能表图像作为模板图像；将采集的所有图像逐幅和模板图像特征匹配，获取每幅图像和模板图像的透视变换矩阵；创建PNN神经网络，将透视变换矩阵的九个元素作为输入进行有监督学习，获取PNN神经网络的权值和阈值；控制机器人沿导轨移动到指定位置，调整机器人姿态和上述姿态相同，采集待检测电能表图像和模板图像特征匹配，获取透视变换矩阵，将透视变换矩阵的九个元素作为PNN神经网络输入，将输出作为电能表挂载位置正确与否的判据。
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公开(公告)号：CN106530270B
公开(公告)日：2019-05-14
申请号：CN201610807637.0
申请日：2016-09-07
申请人： 南京航空航天大学
摘要： 本发明基于透视变换矩阵的电能表挂载位置偏差检测方法，包括控制机器人沿导轨移动到指定位置；调整机器人到指定姿态，采集电能表挂载位置正确、向左偏、向右偏和向下偏的图像；从电能表处于挂载标准位置采集图像中截取电能表图像作为模板图像；将采集的所有图像逐幅和模板图像特征匹配，获取每幅图像和模板图像的透视变换矩阵；创建PNN神经网络，将透视变换矩阵的九个元素作为输入进行有监督学习，获取PNN神经网络的权值和阈值；控制机器人沿导轨移动到指定位置，调整机器人姿态和上述姿态相同，采集待检测电能表图像和模板图像特征匹配，获取透视变换矩阵，将透视变换矩阵的九个元素作为PNN神经网络输入，将输出作为电能表挂载位置正确与否的判据。
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公开(公告)号：CN105834708B
公开(公告)日：2018-04-17
申请号：CN201610319756.1
申请日：2016-05-13
申请人： 南京航空航天大学
摘要： 本发明公开一种面向智能装配的定位系统，包括基座、竖直导柱、竖直直线轴承、顶端固定块、平衡器、横架、横向直线轴承、横导柱、夹紧头、装配工具、橡胶固定圈、旋转传感器、磁尺直线位移传感器、旋转传感器固定机构、磁尺直线位移传感器固定机构、机械定位块以及系统控制器。该系统不仅能作为自动化装配过程中手持式装配工具，控制装配工具的输出转矩以及装配的时间，而且能严格确保装配工具垂直于装配面，并确保装配工具只能按工艺要求的装配顺序定位于下一个装配点，有利于孔的装配质量和装配工艺的保证。
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公开(公告)号：CN106093052A
公开(公告)日：2016-11-09
申请号：CN201610393696.8
申请日：2016-06-03
申请人： 南京航空航天大学
IPC分类号： G01N21/88
摘要： 本发明实施例公开了一种断纱检测方法，涉及自动化控制领域，能够以较低的采购、维护成本准确的检测出断纱。本发明包括：控制云台沿导轨移动，所述云台上安装CCD摄像机，所述CCD摄像机在沿导轨移动过程中实时拍摄视频信号；按照预设的间隔周期从所述视频信号提取帧，并根据所提取的帧检测是否有断纱；若根据所提取的帧检测到断纱，则从包含断纱的帧中提取指定区域的图像内容，所述指定区域中设置标识牌；通过预设的图像模板匹配并识别所述指定区域内的标识牌所表示的标识字符，并将所识别得到的标识字符向监控设备发送。本发明适用于捻线机上断纱检测。
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公开(公告)号：CN106371413B
公开(公告)日：2020-04-24
申请号：CN201610819823.6
申请日：2016-09-12
申请人： 南京航空航天大学
IPC分类号： G05B19/418
摘要： 本发明利用物联技术提升物料装卸系统的智能化，提出了一种面向制造物联的物料装卸系统及控制方法。该物料装卸系统包括装卸站、上位机、潜入式AGV、拖车。该控制方法区别于传统的中央调度模式，实现各个装卸站与AGV的自主控制、任务交互和调度。首先装卸站通过物联技术能自我感知装卸任务的需求并在上位机以任务池的形成发布。其次潜入式AGV搜索任务池中的任务，根据自身状态、任务优先级、路径长短等规则自主选择任务并通过装卸站完成任务。这种面向制造物联的物料装卸系统及控制方法，对于大规模物料装卸任务，极大地减少了整个系统对中央调度系统的依赖，可大大提高系统运行的效率、实时性和自主性，并且物流规模越大，效果越显著。
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公开(公告)号：CN108830129A
公开(公告)日：2018-11-16
申请号：CN201810268645.1
申请日：2018-03-29
申请人： 南京航空航天大学 , 天奇自动化工程股份有限公司
摘要： 本发明公开了一种机械设备故障信号特征提取方法，步骤为：利用传感器采集机械设备的各零部件的状态信号；对采集的状态信号进行经验小波变换，得到信号分解的模态分量；计算各模态分量与原始信号之间的相关系数，选取与原始信号相关度最高的若干模态分量作为最优模态分量；对最优模态分量构造Hankel矩阵，再进行奇异值分解，得到各最优模态分量的特征值；对各最优模态分量的特征值进行降维，将降维后的特征值组合成故障特征向量。本发明能够有效去除原始信号中包含的噪声，同时又能够保留信号中有用的特征，为机械设备的故障诊断提供了必要依据。
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公开(公告)号：CN107941537A
公开(公告)日：2018-04-20
申请号：CN201711007920.6
申请日：2017-10-25
申请人： 南京航空航天大学
摘要： 本发明公开了一种机械设备健康状态评估方法。首先利用传感器采集机械设备上主要零部件的状态数据，然后进行特征提取获得特征参数；接着通过离群点检测算法提取出噪声数据和故障数据，仅保留后者；随后进行降维处理获得最终进行评估的特征向量；最后进行设备的状态评估，通过健康状态数据和失效状态数据建立自组织映射神经网络模型，通过熵权理论计算每一组待评估数据的速率影响因子，并带入神经网络进行健康因子计算。本发明实现了对于机械设备的全面状态评估，为机械设备的健康维护提供了依据，避免了不必要的经济损失。
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