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公开(公告)号：CN104180808A
公开(公告)日：2014-12-03
申请号：CN201410382576.9
申请日：2014-08-05
申请人： 南京航空航天大学
摘要： 本发明公开了一种用于自主空中加油的圆形锥套视觉位姿解算方法，该方法利用加油锥套的结构特点，先建立原点为摄像机光心、XY平面与加油口平面平行的世界坐标系，然后分别在摄像机坐标系和世界坐标系下建立圆形投影锥面方程，并根据“旋转变换不改变系数矩阵特征值”这一特性，计算世界坐标系下圆形投影锥面方程系数矩阵中的未知参数，进而可求解受油插头和加油锥套之间的位置和姿态信息。该方法思路清晰，计算过程简单，通用性和便利性好，可获得位姿参数的精确解。
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公开(公告)号：CN105809700A
公开(公告)日：2016-07-27
申请号：CN201610168310.3
申请日：2016-03-23
申请人： 南京航空航天大学
CPC分类号： G06T7/0004 , G06K9/4604 , G06T5/004
摘要： 本发明公开了一种受油插头遮挡的空中加油锥套图像检测定位方法，属于计算机图像处理的技术领域。本发明利用数学形态学方法快速剔除锥套图像中内部黑色圆形加油口周边的伞骨、软管等干扰，而后通过轮廓提取、遮挡区域重合度判断与剔除、近圆形状条件判断等获得锥套内部加油口所在的图像区域，计算过程简单，可快速检测定位受油插头遮挡情况下的锥套图像位置和区域。
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公开(公告)号：CN112562419B
公开(公告)日：2022-04-08
申请号：CN202011210672.7
申请日：2020-11-03
申请人： 南京航空航天大学
摘要： 本发明涉及空中交通管理领域，具体涉及一种基于离线多目标跟踪的天气规避区划设方法，包括：首先，进行天气规避区静态识别：天气规避数据提取；图片二值化及轮廓提取；天气规避区轮廓聚类；凸多边形生成及合并。其次，进行天气规避区动态修正：凸多边形关联和修正。相比于现有技术，本发明在对多维数值气象数据图像化处理基础上，首先综合利用DBSCAN聚类和聚合聚类算法静态识别天气规避区，再结合离线多目标跟踪技术，通过追踪天气规避区的演变趋势对异常天气规避区进行修正，确保天气规避区在形态变化上的时空连续性，实现对天气规避区的精准动态划设，有效提高管制员量化评估天气对航空运行的影响的准确性和动态规划管制引导路径的鲁棒性。
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公开(公告)号：CN112562419A
公开(公告)日：2021-03-26
申请号：CN202011210672.7
申请日：2020-11-03
申请人： 南京航空航天大学
摘要： 本发明涉及空中交通管理领域，具体涉及一种基于离线多目标跟踪的天气规避区划设方法，包括：首先，进行天气规避区静态识别：天气规避数据提取；图片二值化及轮廓提取；天气规避区轮廓聚类；凸多边形生成及合并。其次，进行天气规避区动态修正：凸多边形关联和修正。相比于现有技术，本发明在对多维数值气象数据图像化处理基础上，首先综合利用DBSCAN聚类和聚合聚类算法静态识别天气规避区，再结合离线多目标跟踪技术，通过追踪天气规避区的演变趋势对异常天气规避区进行修正，确保天气规避区在形态变化上的时空连续性，实现对天气规避区的精准动态划设，有效提高管制员量化评估天气对航空运行的影响的准确性和动态规划管制引导路径的鲁棒性。
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公开(公告)号：CN105894528B
公开(公告)日：2019-04-05
申请号：CN201610289466.7
申请日：2016-05-04
申请人： 南京航空航天大学
摘要： 本发明公开了一种自适应阈值的加油锥套图像处理方法，属于空中加油过程图像处理的技术领域。图像处理方法：利用实验或经验预设图像二值化先验阈值表，依次遍历表中的二值化阈值，使用该阈值检测视频序列图像中的目标，选择首次目标成功检测使用的阈值为环境适用阈值，用以处理视频序列后续的各帧图像；当后续某帧图像目标检测失败时，重新使用先验阈值表中的阈值进行目标检测，以更新环境适用阈值。本发明极大可能地保留了锥套目标的外部特征，提高了锥套目标图像处理的适应性。
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公开(公告)号：CN105809700B
公开(公告)日：2018-06-01
申请号：CN201610168310.3
申请日：2016-03-23
申请人： 南京航空航天大学
摘要： 本发明公开了一种受油插头遮挡的空中加油锥套图像检测定位方法，属于计算机图像处理的技术领域。本发明利用数学形态学方法快速剔除锥套图像中内部黑色圆形加油口周边的伞骨、软管等干扰，而后通过轮廓提取、遮挡区域重合度判断与剔除、近圆形状条件判断等获得锥套内部加油口所在的图像区域，计算过程简单，可快速检测定位受油插头遮挡情况下的锥套图像位置和区域。
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公开(公告)号：CN104180808B
公开(公告)日：2017-02-15
申请号：CN201410382576.9
申请日：2014-08-05
申请人： 南京航空航天大学
摘要： 本发明公开了一种用于自主空中加油的圆形锥套视觉位姿解算方法，该方法利用加油锥套的结构特点，先建立原点为摄像机光心、XY平面与加油口平面平行的世界坐标系，然后分别在摄像机坐标系和世界坐标系下建立圆形投影锥面方程，并根据“旋转变换不改变系数矩阵特征值”这一特性，计算世界坐标系下圆形投影锥面方程系数矩阵中的未知参数，进而可求解受油插头和加油锥套之间的位置和姿态信息。该方法思路清晰，计算过程简单，通用性和便利性好，可获得位姿参数的精确解。
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公开(公告)号：CN105894528A
公开(公告)日：2016-08-24
申请号：CN201610289466.7
申请日：2016-05-04
申请人： 南京航空航天大学
IPC分类号： G06T7/00
摘要： 本发明公开了一种自适应阈值的加油锥套图像处理方法，属于空中加油过程图像处理的技术领域。图像处理方法：利用实验或经验预设图像二值化先验阈值表，依次遍历表中的二值化阈值，使用该阈值检测视频序列图像中的目标，选择首次目标成功检测使用的阈值为环境适用阈值，用以处理视频序列后续的各帧图像；当后续某帧图像目标检测失败时，重新使用先验阈值表中的阈值进行目标检测，以更新环境适用阈值。本发明极大可能地保留了锥套目标的外部特征，提高了锥套目标图像处理的适应性。
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公开(公告)号：CN205507546U
公开(公告)日：2016-08-24
申请号：CN201620235657.0
申请日：2016-03-25
申请人： 南京航空航天大学
摘要： 本实用新型公开了一种旋翼机自主空中加油模拟平台，涉及无人机技术领域，利用旋翼机搭建自主空中加油模拟平台，为自主空中加油技术的实现提供了验证方案。平台包括旋翼机、地面计算机和加油锥套。旋翼机能自主在空中飞行，旋翼机上设有摄像机、机载单板计算机、机载飞控板和碳棒；摄像机和机载飞控板均与机载单板计算机相连接；碳棒设在机载飞控板的前端，碳棒能与加油锥套相配合；碳棒上设有与机载单板计算机相连接的行程开关；机载飞控板上设有电源模块和GPS模块；加油锥套固定设在高处；地面计算机与机载单板计算机无线连接。采用上述结构后，能模拟空中加油，仿真度高，不需要安装额外光学标记点，空中加油对接准确，实验可信度高。
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