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公开(公告)号：CN105798947A
公开(公告)日：2016-07-27
申请号：CN201610236664.7
申请日：2016-04-15
申请人： 南京航空航天大学
IPC分类号： B25J17/02
CPC分类号： B25J17/025
摘要： 本发明公开了一种可重构的绳驱动串联解耦机械臂关节及其工作方法，解决了多关节串联绳驱动机械臂的各关节间的运动耦合问题。并基于该解耦机构，设计了两种不同类型的模块化绳驱动关节。根据目标任务的需求，变换关节的旋转类型、增减机械臂关节的个数，实现多种构型机械臂的组装，该应用方式应用范围广，实现成本低。由于该机械臂驱动单元置于基座处，采用绳索远程驱动，减小了关节的转动惯量，提高了驱动的响应特性。并且，绳索的柔顺性将大大提升机械臂与环境交互的安全性。本发明的绳驱动模块化关节结构紧凑，转动惯量低、驱动响应快，关节柔顺性好，安全交互性好。
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公开(公告)号：CN105798900B
公开(公告)日：2017-10-31
申请号：CN201610237823.5
申请日：2016-04-15
申请人： 南京航空航天大学
摘要： 本发明公开了一种基于轮系的绳驱动解耦机构及其解耦方法，尤其涉及多关节的绳驱动串联机械臂系统。该机构包括固定轮、随动轮、主动轮、导向滑轮、行星轮系。主动轮与关节连杆连接，固定轮与关节基座连接，利用行星轮系驱动随动轮，实现随动轮旋转速度是关节连杆旋转速度的1/2。后端关节的驱动绳索按随动轮上的导线槽正反向缠绕，这样，由关节连杆转动引起的驱动绳索位移变化和由随动轮转动导致的位移变化相互抵消。经过解耦机构后的驱动绳索与关节连杆无相对位移，实现绳索的运动解耦。该解耦机构可以工作在0~300℃范围内，工作范围大，结构简单、紧凑、可靠。该绳索运动解耦机构与绳驱动关节配套安装，可以实现模块化，应用范围广。
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公开(公告)号：CN105798947B
公开(公告)日：2017-12-15
申请号：CN201610236664.7
申请日：2016-04-15
申请人： 南京航空航天大学
IPC分类号： B25J17/02
摘要： 本发明公开了一种可重构的绳驱动串联解耦机械臂关节及其工作方法，解决了多关节串联绳驱动机械臂的各关节间的运动耦合问题。并基于该解耦机构，设计了两种不同类型的模块化绳驱动关节。根据目标任务的需求，变换关节的旋转类型、增减机械臂关节的个数，实现多种构型机械臂的组装，该应用方式应用范围广，实现成本低。由于该机械臂驱动单元置于基座处，采用绳索远程驱动，减小了关节的转动惯量，提高了驱动的响应特性。并且，绳索的柔顺性将大大提升机械臂与环境交互的安全性。本发明的绳驱动模块化关节结构紧凑，转动惯量低、驱动响应快，关节柔顺性好，安全交互性好。
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公开(公告)号：CN105798900A
公开(公告)日：2016-07-27
申请号：CN201610237823.5
申请日：2016-04-15
申请人： 南京航空航天大学
CPC分类号： B25J9/104 , B25J9/1045 , B25J17/025
摘要： 本发明公开了一种基于轮系的绳驱动解耦机构及其解耦方法，尤其涉及多关节的绳驱动串联机械臂系统。该机构包括固定轮、随动轮、主动轮、导向滑轮、行星轮系。主动轮与关节连杆连接，固定轮与关节基座连接，利用行星轮系驱动随动轮，实现随动轮旋转速度是关节连杆旋转速度的1/2。后端关节的驱动绳索按随动轮上的导线槽正反向缠绕，这样，由关节连杆转动引起的驱动绳索位移变化和由随动轮转动导致的位移变化相互抵消。经过解耦机构后的驱动绳索与关节连杆无相对位移，实现绳索的运动解耦。该解耦机构可以工作在0~300℃范围内，工作范围大，结构简单、紧凑、可靠。该绳索运动解耦机构与绳驱动关节配套安装，可以实现模块化，应用范围广。
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公开(公告)号：CN205704261U
公开(公告)日：2016-11-23
申请号：CN201620319582.4
申请日：2016-04-15
申请人： 南京航空航天大学
IPC分类号： B25J17/02
摘要： 本实用新型公开了一种可重构的绳驱动串联解耦机械臂回转关节及俯仰旋转关节，解决了多关节串联绳驱动机械臂的各关节间的运动耦合问题。并基于该解耦机构，设计了两种不同类型的模块化绳驱动关节。根据目标任务的需求，变换关节的旋转类型、增减机械臂关节的个数，实现多种构型机械臂的组装，该应用方式应用范围广，实现成本低。由于该机械臂驱动单元置于基座处，采用绳索远程驱动，减小了关节的转动惯量，提高了驱动的响应特性。并且，绳索的柔顺性将大大提升机械臂与环境交互的安全性。本实用新型的绳驱动模块化关节结构紧凑，转动惯量低、驱动响应快，关节柔顺性好，安全交互性好。
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公开(公告)号：CN205704177U
公开(公告)日：2016-11-23
申请号：CN201620317890.3
申请日：2016-04-15
申请人： 南京航空航天大学
摘要： 本实用新型公开了一种基于轮系的绳驱动解耦机构，尤其涉及多关节的绳驱动串联机械臂系统。该机构包括固定轮、随动轮、主动轮、导向滑轮、行星轮系。主动轮与关节连杆连接，固定轮与关节基座连接，利用行星轮系驱动随动轮，实现随动轮旋转速度是关节连杆旋转速度的1/2。后端关节的驱动绳索按随动轮上的导线槽正反向缠绕，这样，由关节连杆转动引起的驱动绳索位移变化和由随动轮转动导致的位移变化相互抵消。经过解耦机构后的驱动绳索与关节连杆无相对位移，实现绳索的运动解耦。该解耦机构可以工作在0~300℃范围内，工作范围大，结构简单、紧凑、可靠。该绳索运动解耦机构与绳驱动关节配套安装，可以实现模块化，应用范围广。
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