公开(公告)号：CN118752528A

公开(公告)日：2024-10-11

申请号：CN202410989696.9

申请日：2024-07-23

申请人： 南京航空航天大学

发明人： 田威 ,  王政伟 ,  李鹏程 ,  王鹏飞 ,  周学琪

IPC分类号： B25J19/00 ,  B25J9/16 ,  B25J15/06 ,  B25H1/06 ,  B25J5/00

摘要： 本发明公开了狭小空间双机器人共融协同视觉引导加工系统及方法，制孔协作机器人和视觉引导机器人构成共融协作机器人；工装架用于固定安装待加工件；制孔协作机器人固定在AGV运载器上且设置在待加工件一侧，其末端安装有制孔末端执行器，制孔协作机器人能够将制孔末端执行器运动至待加工件内部指定加工位置进行制孔加工；视觉引导机器人固定在底座上且设置于待加工件另一侧，其末端安装有双目视觉相机，视觉引导机器人能够将双目视觉相机运动至待加工件内部适当位置，以对制孔末端执行器进行视觉引导。本发明使用共融机器人协同方式代替人工在狭小空间内部实施制孔作业，大大提高了狭小空间内制孔的精度和效率。

公开(公告)号：CN118721244A

公开(公告)日：2024-10-01

申请号：CN202411224633.0

申请日：2024-09-03

申请人： 南京航空航天大学

发明人： 田威 ,  张奇 ,  李鹏程 ,  周学琪 ,  王政伟 ,  王鹏飞

IPC分类号： B25J11/00 ,  B25J9/16

摘要： 本发明提供了一种面向狭窄空间构件的工业机器人加工系统及其控制方法，涉及工业系统加工控制调节领域。本发明采用两台工业机器人协同工作，可以在狭窄空间能完成制孔等操作。并且利用障碍物约束，对机器人轨迹规划环节施加约束，获取初步可行轨迹后，利用仿真对规划路径进行调整，通过理论规划与离线仿真与修正实现安全可靠的加工任务规划，提升了机器人装配效率与稳定性，同时为机器人轨迹规划环节提供优化空间。

公开(公告)号：CN118635560A

公开(公告)日：2024-09-13

申请号：CN202410884319.9

申请日：2024-07-03

申请人： 南京航空航天大学

发明人： 李鹏程 ,  王政伟 ,  田威 ,  周学琪 ,  王鹏飞

IPC分类号： B23B45/14 ,  B25J11/00 ,  B25J19/00 ,  B25J15/06

摘要： 本发明涉及共融协作机器人智能装配技术领域，具体为一种面向狭窄空间曲面内部制孔的共融协作机器人末端执行器及其作业方法，包括吸盘伸缩锁紧装置、安装板、压力脚气缸、球铰吸盘、接触式压力脚装置、主轴进给装置和主轴。本发明通过接触式压力脚装置针对曲面工件进行制孔法向检测以及共融协作机器人末端法向调姿，以保证制孔垂直度和锪窝深度精度。从而提升曲面的加工效果；针对狭窄空间曲面构件，通过共融协作机器人将制孔末端执行器送入狭窄空间内，对曲面工件进行制孔操作；整个装置运用多个传感器反馈数据，计算出不同时刻的位姿数据，从而为共融机器人法向调姿提供数据，同时能对狭窄空间加工也是一大优势。