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公开(公告)号：CN115371564B
公开(公告)日：2023-03-07
申请号：CN202211307719.0
申请日：2022-10-24
申请人： 南京航空航天大学
IPC分类号： G01B11/00
摘要： 本发明公开了线激光传感器与机器人法兰盘相对位姿标定方法及系统，涉及线激光传感器与机器人法兰盘相对位姿的标定技术。本发明公开的标定块通过线激光传感器实现其位姿的测量，同时利用光学动态跟踪系统及配套光笔完成标定块位姿的测量，进而求解得到线激光传感器与机器人法兰盘相对位姿的标定。本发明不需要移动工业机器人，且线激光传感器仅需要单次测量标定块，即可完成标定，标定求解过程为矩阵方程运算，不存在最优解的计算过程，标定简单且结果准确度高。
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公开(公告)号：CN113947821A
公开(公告)日：2022-01-18
申请号：CN202111558131.8
申请日：2021-12-20
申请人： 南京航空航天大学
IPC分类号： G07C3/14 , G06F17/18 , G06N3/12 , G06N3/04 , G06N3/08 , G06T7/00 , G06K15/10 , G06K17/00 , G05B13/04
摘要： 本发明公开了一种涡轮增压叶片质量控制方法，涉及非电变量的控制或调节系统领域。该叶片制造方法包括：在叶轮叶片加工过程中，基于广义回归神经网络的刀具磨损预测模型，对加工工艺参数进行动态优化调整，在完成叶轮叶片的初步成型后，在加工零件表面喷涂条形码，采用视觉检测技术进行叶轮叶片周向零点定位以及动平衡信息追溯，通过动平衡测试仪，测得动平衡参数，建立力学模型，融合遗传算法与最小二乘影响系数法，对校正参数进行调整，将不满足动平衡要求的零件送回加工中心，基于校正参数进行补偿，采用多角度、变光源产品缺陷多维检测系统进行零件缺陷检测。
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公开(公告)号：CN113848802A
公开(公告)日：2021-12-28
申请号：CN202111190982.1
申请日：2021-10-13
申请人： 南京航空航天大学
IPC分类号： G05B19/19
摘要： 本发明公开了一种动态的高速嵌套前瞻规划方法，包括：计算过渡圆弧半径初始值；检测过渡圆弧的存在性，若不存在，则对当前过渡圆弧的半径进行初次调整；再次调整过渡圆弧半径；检测调整是否过度；判断从前一个圆弧到后一个圆弧的速度是加速过程还是减速过程；如果是加速过程则判断能否加速到位，若能则不调整，否则调整后一个圆弧的半径；如果是减速过程则判断能否减速到位，若能则不调整，否则调整前一个圆弧的半径，调整前一个圆弧上的速度；修正圆弧的最大允许速度，判断当前前瞻是否为最后一次前瞻，进行嵌套前瞻。本发明利用嵌套的方式，同时动态的调整过渡圆弧半径，提高了加工速度，减少加工时间，提高了效率。
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公开(公告)号：CN118219281B
公开(公告)日：2024-09-27
申请号：CN202410642262.1
申请日：2024-05-23
申请人： 南京航空航天大学
IPC分类号： B25J9/16
摘要： 本发明提供了一种面向机器人视觉伺服轨迹跟踪的多传感器数据融合方法，涉及传感器数据融合技术领域。所采用的技术方案包括以下步骤：建立机器人关节编码器和外部双目视觉传感器的联合测量系统，标定各坐标系；分别获得来自关节编码器和视觉传感器的机器人末端执行器位姿测量数据；通过工业机器人关节编码器驱动的误差状态动力学融合快速机器人关节编码器测量和慢速视觉传感器测量，获得对末端执行器位姿的估计结果。本发明为工业机器人视觉伺服轨迹跟踪中的动态位姿估计提供了一种有效的解决方案，可以显著提高末端执行器的位姿估计精度，并对末端执行器的不同运动轨迹具有鲁棒的估计性能，在工业机器人高精度轨迹跟踪中具有实际应用潜力。
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公开(公告)号：CN118219281A
公开(公告)日：2024-06-21
申请号：CN202410642262.1
申请日：2024-05-23
申请人： 南京航空航天大学
IPC分类号： B25J9/16
摘要： 本发明提供了一种面向机器人视觉伺服轨迹跟踪的多传感器数据融合方法，涉及传感器数据融合技术领域。所采用的技术方案包括以下步骤：建立机器人关节编码器和外部双目视觉传感器的联合测量系统，标定各坐标系；分别获得来自关节编码器和视觉传感器的机器人末端执行器位姿测量数据；通过工业机器人关节编码器驱动的误差状态动力学融合快速机器人关节编码器测量和慢速视觉传感器测量，获得对末端执行器位姿的估计结果。本发明为工业机器人视觉伺服轨迹跟踪中的动态位姿估计提供了一种有效的解决方案，可以显著提高末端执行器的位姿估计精度，并对末端执行器的不同运动轨迹具有鲁棒的估计性能，在工业机器人高精度轨迹跟踪中具有实际应用潜力。
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公开(公告)号：CN116834000A
公开(公告)日：2023-10-03
申请号：CN202310636998.3
申请日：2023-05-31
申请人： 南京航空航天大学
摘要： 本发明实施例公开了一种用于工业机器人拧钉的钉孔位置定位方法，涉及智能制造技术领域，对双目视觉检测装置与工业机器人法兰盘的手眼标定精度要求低，可以有效减少标定误差对钉孔位置检测定位精度的影响，提高了钉孔位置检测定位效率和精度。本发明包括：对所述双目视觉检测装置进行标定，得到工业机器人拧钉系统的坐标系信息；获取{CF}与{FF}之间的矩阵变换关系，和，获取{NF}与{FF}之间的矩阵变换关系；当所述拧钉末端执行器移动至理论钉孔位置时，获取{FF}与{HF}之间的矩阵变换关系；根据计算得到的坐标系之间的矩阵变换关系，计算所述拧钉末端执行器运动至目标钉孔位置处所需的工业机器人位姿参数。
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公开(公告)号：CN116117493A
公开(公告)日：2023-05-16
申请号：CN202310369265.8
申请日：2023-04-10
申请人： 南京航空航天大学
摘要： 本发明提供了一种基于单目视觉的机器人打钉位置补偿方法及机器人打钉系统，涉及图像数据处理领域。本发明通过高精度提取椭圆圆心图像坐标，从而得到图像平面与机器人任务空间平面的映射关系，进而有效矫正机器人示教打钉位置与实际钉孔位置的偏差，成功应用于卫星装配机器人自动打钉场合，满足卫星框架与舱板装配拧钉精度要求。本发明不需要对机器人进行标定，也不需要进行手眼标定，仅需高精度解算钉孔图像平面与机器人任务空间平面关系，即可完成打钉位置补偿。补偿方法求解速度快，使用简单，补偿精度高。
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公开(公告)号：CN116067276A
公开(公告)日：2023-05-05
申请号：CN202211206793.3
申请日：2022-09-30
申请人： 南京航空航天大学
IPC分类号： G01B11/00 , G01B11/24 , G06T7/73 , G06T7/60 , G06T7/62 , G06T7/13 , G06T17/00 , G06T7/593 , G06T7/80 , G06T1/00
摘要： 本发明实施例公开了一种用于工业机器人装配系统的双目视觉孔位识别方法，涉及机器人高精度装配视觉检测领域，能够机器人高精度装配视觉检测领域。本发明包括：利用标定板标定单目和双目相机；对左右相机拍摄图像进行预处理，得到候选孔的边缘轮廓；对候选孔的边缘进行椭圆拟合，得到候选椭圆集合，在所述候选椭圆集合中进行筛选，确定待选的目标孔的拟合椭圆；根据S1中的相机标定结果，对待选的目标孔进行极线匹配，并针对所确定待选的目标孔进行三维重建；对待选的目标孔的三维空间位置进行筛选，得到目标孔的三维空间位置。
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公开(公告)号：CN115401645A
公开(公告)日：2022-11-29
申请号：CN202211205842.1
申请日：2022-09-30
申请人： 南京航空航天大学
摘要： 本发明涉及航空制造业飞机装配技术领域，尤其涉及一种多点阵POGO柱柔性工装系统及其操作方法，包括：柔性工装支架、定位机构滑轨和POGO柱移动单元，所述定位机构滑轨设置有两个，两个定位机构滑轨对称固定安装在柔性工装支架的前后两端，所述POGO柱移动单元平行设置有若干个，每个POGO柱移动单元上设置有若干个POGO柱，所述POGO柱移动单元通过Y向驱动装置控制其在两个定位机构滑轨之间沿Y轴方向移动，所述POGO柱通过X向驱动装置控制其沿X轴方向移动，所述POGO柱通过其自带的Z向驱动装置控制其沿Z轴方向伸缩，所述POGO柱顶端转动连接有真空吸盘。本发明提供了一种针对不同曲率产品实现快速、精确的可重构定位且保证工装开敞性的工装系统及其操作方法。
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