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公开(公告)号：CN115008455B
公开(公告)日：2023-06-02
申请号：CN202210632200.3
申请日：2022-06-07
申请人： 南京航空航天大学
IPC分类号： B25J9/16
摘要： 本发明提供一种高频非线性扰动的机械臂多尺度空间滑模控制方法，包括构建基于双目视觉及关节光栅尺的耦合反馈移动机械臂系统硬件组态；在工业机器人六个关节处设置关节光栅尺，以反馈测量移动机械臂系统加工过程中产生的高频非线性振动；构建移动机械臂系统在作业过程中的视觉伺服测量系统；构建包含AGV平台的移动机械臂系统动力学模型；构建面向慢变子系统轨迹跟踪的非线性控制器滑模面；构建高频非线性扰动下的移动机械臂系统快变子系统稳态参考模型，设计基于参考模型的自适应控制器控制律，获取自适应控制器全局渐近稳定条件。本发明能够抑制加工过程中柔性机器人的高频振动，实现末端执行器高进度轨迹跟踪，抑制多源耦合非线性扰动。
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公开(公告)号：CN115014257B
公开(公告)日：2023-03-14
申请号：CN202210754843.5
申请日：2022-06-30
申请人： 南京航空航天大学
摘要： 本发明提供一种二维线激光传感器标定装置及方法，其中装置包括标准块基座、标准块和标准块凸台；标准块基座固定连接于工作台平面上；标准块位于标准块基座的顶部；标准块凸台固定连接于标准块的上表面；标准块和标准块凸台均轴连接标准块基座；标准块基座的侧面并排设置有多个角度调整螺栓；多个角度调整螺栓的端部均抵接标准块的侧面，以在平行于标准块基座上表面的平面内调整标准块的角度；标准块凸台远离角度调整螺栓的侧面平行于标准块远离角度调整螺栓的侧面；标准块通过多个定位螺栓固定连接标准块基座。本发明采用先消除角度误差后进行位置标定的方法，提高标定精度，保证传感器在工作过程中采集信息的准确性。
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公开(公告)号：CN115014257A
公开(公告)日：2022-09-06
申请号：CN202210754843.5
申请日：2022-06-30
申请人： 南京航空航天大学
摘要： 本发明提供一种二维线激光传感器标定装置及方法，其中装置包括标准块基座、标准块和标准块凸台；标准块基座固定连接于工作台平面上；标准块位于标准块基座的顶部；标准块凸台固定连接于标准块的上表面；标准块和标准块凸台均轴连接标准块基座；标准块基座的侧面并排设置有多个角度调整螺栓；多个角度调整螺栓的端部均抵接标准块的侧面，以在平行于标准块基座上表面的平面内调整标准块的角度；标准块凸台远离角度调整螺栓的侧面平行于标准块远离角度调整螺栓的侧面；标准块通过多个定位螺栓固定连接标准块基座。本发明采用先消除角度误差后进行位置标定的方法，提高标定精度，保证传感器在工作过程中采集信息的准确性。
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公开(公告)号：CN114839925A
公开(公告)日：2022-08-02
申请号：CN202210388271.3
申请日：2022-04-14
申请人： 南京航空航天大学
IPC分类号： G05B19/408
摘要： 本发明公开了一种动态的自适应前瞻嵌套规划方法，包括计算线段间的夹角，自适应截取N段(N≥3)一次前瞻规划的线段；初始化过渡圆弧半径；初调整首末圆弧的半径，从前往后进行相邻圆弧半径可存在性的调整；利用速度约束，再调整首末圆弧的半径及前瞻末速度；从前往后调整相邻圆弧间的速度可达性；保存所有数据，并判断当前前瞻是否为最后一次前瞻：若是最后一次前瞻，则保存所有数据；否则保存前N‑2个圆弧及N‑2条直线的数据，存入内存，等待插补器插补，将余下的线段和圆弧投入到下一次前瞻中，实现自适应前瞻嵌套规划。本发明利用自适应前瞻与嵌套规划相结合的方式，可动态调整圆弧半径，提高了最大规划速度，减少了加工时间，提高了效率。
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公开(公告)号：CN117261369A
公开(公告)日：2023-12-22
申请号：CN202311157889.X
申请日：2023-09-08
申请人： 南京航空航天大学
IPC分类号： B32B15/01 , B32B27/28 , B32B27/08 , B32B27/30 , B32B27/02 , B32B27/06 , B32B27/12 , B32B27/34 , B32B3/08 , B32B3/12 , B32B38/00 , B32B37/00 , F41H5/04
摘要： 本发明公布了一种具备自愈合功能的混杂填充芯体夹层结构。所述的混杂芯体夹层结构在复杂芯体夹层结构的基础上，采用功能性填充材料对中空芯体进行填充，使复杂芯体夹层结构在原有承载‑冲击防护性能基础上具备热控、激光武器毁伤防护等功能。通过调整功能性填充材料的填充策略，本发明所述的混杂填充芯体夹层结构可以具备激光烧蚀毁伤自愈合特性，实现对高能激光武器的二次/多次防护。本发明所述的混杂填充芯体夹层结构可应用于面临高能激光武器烧蚀击穿或高温毁伤风险的海陆空天等服役装备。
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公开(公告)号：CN114454178B
公开(公告)日：2023-11-24
申请号：CN202210254796.8
申请日：2022-03-15
申请人： 南京航空航天大学
IPC分类号： B25J9/16
摘要： 本发明提供了一种面向异质整体制造的双机器人协同路径规划方法及系统。运用该方法分析机器人调整约束后的最大可加工范围，进而获取约束状态下的最大协同加工范围。针对每一层离散、聚合后的打印区域，进行模型抽象，运用多目标遗传算法对打印区域进行全局协同、单目标局部的整合规划，输出区域的组合路径，用于指导后续程序文本的生成。有效解决双机器人协同打印的NC程序生成难题，克服产品一体化制造的困难。
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公开(公告)号：CN115008455A
公开(公告)日：2022-09-06
申请号：CN202210632200.3
申请日：2022-06-07
申请人： 南京航空航天大学
IPC分类号： B25J9/16
摘要： 本发明提供一种高频非线性扰动的机械臂多尺度空间滑模控制方法，包括构建基于双目视觉及关节光栅尺的耦合反馈移动机械臂系统硬件组态；在工业机器人六个关节处设置关节光栅尺，以反馈测量移动机械臂系统加工过程中产生的高频非线性振动；构建移动机械臂系统在作业过程中的视觉伺服测量系统；构建包含AGV平台的移动机械臂系统动力学模型；构建面向慢变子系统轨迹跟踪的非线性控制器滑模面；构建高频非线性扰动下的移动机械臂系统快变子系统稳态参考模型，设计基于参考模型的自适应控制器控制律，获取自适应控制器全局渐近稳定条件。本发明能够抑制加工过程中柔性机器人的高频振动，实现末端执行器高进度轨迹跟踪，抑制多源耦合非线性扰动。
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公开(公告)号：CN114700944A
公开(公告)日：2022-07-05
申请号：CN202210356258.X
申请日：2022-04-06
申请人： 南京航空航天大学
IPC分类号： B25J9/16
摘要： 本发明公开了一种面向异种任务的双机器人协同路径规划方法，包括：对待加工区域进行模型抽象，建立所有区域的可加工区域邻接表，运用多目标遗传优化算法对随机生成包含所有加工区域的路径加工次序进行整体优化，生成最优的路径加工次序，依次判断最优的路径加工次序的每个局部组合内是否包含两台机器人同时加工的情形，将仅包含同一种机器人路径加工次序的待加工区域编号整合，通过单目标遗传算法优化该种机器人加工的最短耗时，得到最终的路径加工次序；根据最终的路径加工次序，添加工艺参数和辅助指令，生成理论NC加工文本。本发明方法降低双机器人协同加工的总耗时，且在局部内可以容纳由于机器人时延误差造成的影响，从而实现无碰撞加工。
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公开(公告)号：CN114454178A
公开(公告)日：2022-05-10
申请号：CN202210254796.8
申请日：2022-03-15
申请人： 南京航空航天大学
IPC分类号： B25J9/16
摘要： 本发明提供了一种面向异质整体制造的双机器人协同路径规划方法及系统。运用该方法分析机器人调整约束后的最大可加工范围，进而获取约束状态下的最大协同加工范围。针对每一层离散、聚合后的打印区域，进行模型抽象，运用多目标遗传算法对打印区域进行全局协同、单目标局部的整合规划，输出区域的组合路径，用于指导后续程序文本的生成。有效解决双机器人协同打印的NC程序生成难题，克服产品一体化制造的困难。
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公开(公告)号：CN114700944B
公开(公告)日：2023-11-24
申请号：CN202210356258.X
申请日：2022-04-06
申请人： 南京航空航天大学
IPC分类号： B25J9/16
摘要： 本发明公开了一种面向异种任务的双机器人协同路径规划方法，包括：对待加工区域进行模型抽象，建立所有区域的可加工区域邻接表，运用多目标遗传优化算法对随机生成包含所有加工区域的路径加工次序进行整体优化，生成最优的路径加工次序，依次判断最优的路径加工次序的每个局部组合内是否包含两台机器人同时加工的情形，将仅包含同一种机器人路径加工次序的待加工区域编号整合，通过单目标遗传算法优化该种机器人加工的最短耗时，得到最终的路径加工次序；根据最终的路径加工次序，添加工艺参数和辅助指令，生成理论NC加工文本。本发明方法降低双机器人协同加工的总耗时，且在局部内可以容纳由于机器人时延误差造成的影响，从而实现无碰撞加工。
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