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公开(公告)号：CN111545608B
公开(公告)日：2022-06-03
申请号：CN202010582051.5
申请日：2020-06-23
申请人： 南京航空航天大学
摘要： 本发明公开了一种减小自由弯曲零件相对弯曲半径的装置和自由弯曲方法。弯曲模末端与导向机构前端采用球面链接，弯曲模与导向机构位于同一轴线上，并且可以围绕导向机构实现矢量偏转，弯曲模末端内壁为一平缓的球面，弯曲模末端的球面直径略大于导向机构前端球面的直径，导向机构采用螺纹连接方式安装在基座上，针对不同横截面形状、不同材质的空心构件通过改变螺纹移动距离改变导向机构的位置实时调整导向机构前端至弯曲模中心的距离，减小实际弯曲半径。本发明通过减少自由弯曲成形设备对成形零件的干涉，降低成形过程中的塑性变形能，提高了成形质量，减小了自由弯曲零件的相对弯曲半径。
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公开(公告)号：CN118963114A
公开(公告)日：2024-11-15
申请号：CN202410950716.1
申请日：2024-07-16
申请人： 南京航空航天大学
IPC分类号： G05B13/04
摘要： 本发明公开了一种柔性悬挂刀锯的树障清理空中机器人飞行控制方法及装置，包括：S1、对柔性悬挂刀锯的树障清理空中机器人进行结构设计；S2、根据柔性悬挂刀锯的树障清理空中机器人结构，推导柔性悬挂结构的弹簧‑阻尼系数；S3、根据步骤S1、S2推导出柔性悬挂刀锯的树障清理空中机器人的动力学模型；S4、根据步骤S3中所建立的柔性悬挂刀锯的树障清理空中机器人的动力学模型，推导出接触作业时的接触作业数学模型；S5、根据步骤S3中所建立的柔性悬挂刀锯的树障清理空中机器人的动力学模型，设计位姿非奇异终端滑模自抗扰飞行控制器。本发明针对空中机器人柔性悬挂刀锯非刚性及接触作业受力干扰具有良好的抑制与稳定作用。
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公开(公告)号：CN111530996B
公开(公告)日：2021-08-06
申请号：CN202010539915.5
申请日：2020-06-15
申请人： 南京航空航天大学
摘要： 本发明公开了基于偏心结构设计的管材自由弯曲装置及其工艺解析方法。采用偏心结构设计，即弯曲模（2）中心位置和弯曲模转动中心(3)偏离一定距离B，且弯曲模转动中心(3)与导向机构(4)前端位置相重合。本发明基于偏心结构的设计，将弯曲模中心与旋转轴错开一定距离，实现设备运转的偏心运动，在偏心运动解析中，仅设置弯曲模绕旋转轴的转动，进而实现弯曲模实际意义的平动和转动双重运动效果，极大简化了五轴和六轴设备的成形工艺解析程序，降低了弯曲模运动设置的复杂性。
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公开(公告)号：CN111451352A
公开(公告)日：2020-07-28
申请号：CN202010178796.5
申请日：2020-03-15
申请人： 南京航空航天大学
IPC分类号： B21D26/14
摘要： 本发明公开了一种提高三维自由弯曲空心构件截面圆度的方法，首先针对目标构件的规格尺寸及弯曲半径，设计浇注相应的磁流变弹性体(2)，然后将其填充于待弯曲管坯(1)内，接下来在三维自由弯曲过程中，通过磁场发生装置(4)对构件弯曲部分施加磁场，使管坯(1)内的磁流变弹性体(2)产生磁流变效应，从而对自由弯曲空心构件内壁起到支撑作用，达到提高构件截面圆度、减少成形缺陷的目的。本发明的方法将磁流变弹性体作为管坯弯曲的填充介质，通过这种磁力耦合的作用，管材弯曲过程中，管坯内部的支撑力可以随着弯曲半径的变化产生动态变化，利用其在磁场作用下的磁流变效应进而提高弯曲精度，减少弯曲缺陷。
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公开(公告)号：CN115303477A
公开(公告)日：2022-11-08
申请号：CN202211038889.3
申请日：2022-08-29
申请人： 南京航空航天大学
摘要： 本发明公开了一种仿啄木鸟附着作业的空中机器人及工作方法和控制方法，机器人包括飞行器、固连于飞行器腹部的附着组件、连接于飞行器的作业组件；飞行器包括机身和倾转旋翼组件，倾转旋翼组件包括安装于旋翼臂外端的倾转机构、固连于倾转机构输出端的旋翼电机、由旋翼电机驱动的旋翼；作业组件包括多自由度的机械臂、位于机械臂末端的作业工具；空中机器人的尾部设有尾支撑组件；尾支撑组件包括尾支撑基座、固连于尾支撑基座的尾支撑舵机、由尾支撑舵机驱动旋转的尾支撑件。本发明能够实现空中机器人任意姿态附着在树木、墙面、高塔等建筑或物体上，并且通过作业装置实现树木切割、高塔异物清除、侦察监视等工作。
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公开(公告)号：CN111545608A
公开(公告)日：2020-08-18
申请号：CN202010582051.5
申请日：2020-06-23
申请人： 南京航空航天大学
摘要： 本发明公开了一种减小自由弯曲零件相对弯曲半径的装置和自由弯曲方法。弯曲模末端与导向机构前端采用球面链接，弯曲模与导向机构位于同一轴线上，并且可以围绕导向机构实现矢量偏转，弯曲模末端内壁为一平缓的球面，弯曲模末端的球面直径略大于导向机构前端球面的直径，导向机构采用螺纹连接方式安装在基座上，针对不同横截面形状、不同材质的空心构件通过改变螺纹移动距离改变导向机构的位置实时调整导向机构前端至弯曲模中心的距离，减小实际弯曲半径。本发明通过减少自由弯曲成形设备对成形零件的干涉，降低成形过程中的塑性变形能，提高了成形质量，减小了自由弯曲零件的相对弯曲半径。
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公开(公告)号：CN111530996A
公开(公告)日：2020-08-14
申请号：CN202010539915.5
申请日：2020-06-15
申请人： 南京航空航天大学
摘要： 本发明公开了基于偏心结构设计的管材自由弯曲装置及其工艺解析方法。采用偏心结构设计，即弯曲模2中心位置和弯曲模转动中心(3)偏离一定距离(B)，且弯曲模转动中心(3)与导向机构(4)前端位置相重合。本发明基于偏心结构的设计，将弯曲模中心与旋转轴错开一定距离，实现设备运转的偏心运动，在偏心运动解析中，仅设置弯曲模绕旋转轴的转动，进而实现弯曲模实际意义的平动和转动双重运动效果，极大简化了五轴和六轴设备的成形工艺解析程序，降低了弯曲模运动设置的复杂性。
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