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公开(公告)号：CN118616786A
公开(公告)日：2024-09-10
申请号：CN202410989693.5
申请日：2024-07-23
申请人： 南京航空航天大学
摘要： 本发明涉及机器人减振技术领域，解决了解决现有工业机器人减振系统存在减振效果差、主动性低以及局限性高的技术问题，尤其涉及一种工业机器人铣削加工的减振系统及铣削振动抑制方法，减振系统包括分别分布在铣刀尾部的径向和铣刀尾部轴向端面处的五个压电陶瓷叠堆，用以抑制铣刀立体空间三个方向的振动。通过激光测振仪测量铣刀刀尖点实时动态铣削力。控制器经过分析实时动态铣削力得到压电陶瓷叠堆控制力，压电陶瓷叠堆将电能转化为机械能，主动控制铣刀刀杆的振动，阻止振动传导至机器人本体。本发明采用全主动振动控制方法，针对性强，系统及时响应变化，可以对加工精度大幅提升，有利于提高机器人加工质量和稳定性并具备良好的普适性。
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公开(公告)号：CN114986213B
公开(公告)日：2023-03-24
申请号：CN202210694158.8
申请日：2022-06-20
申请人： 南京航空航天大学
IPC分类号： B23Q3/06
摘要： 本发明提供的薄壁件加工用柔性支撑装置，涉及机械工程技术领域，包括：位移输出单元和在线测量与协同控制单元；位移输出单元包括驱动器、位移放大机构和触头；在线测量与协同控制单元用于实时监测位移放大机构上的第一传力部位处因支撑反力引起的变形，以及实时监测零件上的待支撑部的颤振信号；在线测量与协同控制单元还用于测算待支撑部的变形补偿支撑量，并根据变形补偿支撑量来控制驱动器输出位移直至待支撑部恢复至原状；在线测量与协同控制单元还能够根据待支撑部的颤振信号来控制驱动器逐渐输出位移直至待支撑部的振幅小于容许振动量。本发明还提供了一种对薄壁件进行自适应支撑的方法，本发明提供的方案能够有效提高薄壁件的加工质量。
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公开(公告)号：CN114986213A
公开(公告)日：2022-09-02
申请号：CN202210694158.8
申请日：2022-06-20
申请人： 南京航空航天大学
IPC分类号： B23Q3/06
摘要： 本发明提供的薄壁件加工用柔性支撑装置，涉及机械工程技术领域，包括：位移输出单元和在线测量与协同控制单元；位移输出单元包括驱动器、位移放大机构和触头；在线测量与协同控制单元用于实时监测位移放大机构上的第一传力部位处因支撑反力引起的变形，以及实时监测零件上的待支撑部的颤振信号；在线测量与协同控制单元还用于测算待支撑部的变形补偿支撑量，并根据变形补偿支撑量来控制驱动器输出位移直至待支撑部恢复至原状；在线测量与协同控制单元还能够根据待支撑部的颤振信号来控制驱动器逐渐输出位移直至待支撑部的振幅小于容许振动量。本发明还提供了一种对薄壁件进行自适应支撑的方法，本发明提供的方案能够有效提高薄壁件的加工质量。
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公开(公告)号：CN114722495A
公开(公告)日：2022-07-08
申请号：CN202210313193.0
申请日：2022-03-28
申请人： 南京航空航天大学
IPC分类号： G06F30/15 , G06F30/20 , G06F119/20
摘要： 本发明公开一种基于动态人机接口的半虚拟驾驶舱构建方法，属于计算、推算或计数的技术领域。本发明将大型操纵件以外的操纵件及触摸元件集总到动态人机接口上，通过虚拟现实技术及伺服驱动技术控制动态人机接口的移动，将虚拟驾驶舱及虚拟手的视觉信息呈现给驾驶员，采集驾驶员操纵目标元件的动作信息及眼动信息，根据驾驶员操纵目标元件的动作信息、驾驶员的眼动信息预测目标元件，根据目标元件在模拟驾驶舱的位置信息移动动态人机接口直至目标元件到达其在模拟驾驶舱的位置，实现驾驶舱人机接口的动态配置，通过虚拟现实技术与机电伺服机构相结合的方式实现有效布局驾驶舱的发明目的。
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公开(公告)号：CN114571064A
公开(公告)日：2022-06-03
申请号：CN202210424959.2
申请日：2022-04-21
申请人： 南京航空航天大学
摘要： 本发明公开一种激光诱导氧化辅助铣削的复合加工装置，包括激光单元和铣削单元，其中，激光单元包括激光发生器和传导光纤，铣削单元包括机床主轴和铣刀，铣刀与机床主轴相连，机床主轴具有允许传导光纤通过的光纤通道，铣刀内具有激光通道，激光通道与铣刀同轴设置，传导光纤传输的激光束能够进入激光通道内，聚焦后的激光束能够穿过刀孔并照射于待加工工件上，沿铣刀的转动方向，聚焦光斑位于铣刀的切削刃的前方。本发明还提供一种激光诱导氧化辅助铣削的复合加工方法，加工激光与加工刀具同轴设置，沿加工方向，加工激光的光斑位于加工刀具的前方，加工激光与加工刀具同步运动，激光光束聚焦后光斑始终位于加工刀具的前方，实现了精准对焦。
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公开(公告)号：CN110933991A
公开(公告)日：2020-03-31
申请号：CN201911309371.7
申请日：2019-12-18
申请人： 南京航空航天大学
摘要： 本发明公开一种半自动水果采摘机，包括支架、刀片、触发开关、驱动机构和手持杆，支架具有能够允许水果果柄进入的通道，通道内设置触发开关，水果果柄能够触发触发开关，触发开关与驱动机构相连，触发开关能够控制驱动机构的启停，刀片可转动地设置于支架上，刀片的刃口一端位于通道内，刀片的另一端与驱动机构传动相连，驱动机构能够带动刀片转动，刀片与通道的侧壁相配合能够切断水果果柄，操作者持手持杆靠近待采摘的水果，令支架靠近水果的果柄，继续移动支架，令水果的果柄向通道内移动，当水果果柄碰到触发开关时，触发开关工作继而使驱动机构运转，驱动机构能够带动刀片转动，刀片的刃口与支架相配合切断水果果柄，完成水果采摘。
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公开(公告)号：CN110928233A
公开(公告)日：2020-03-27
申请号：CN201910910759.6
申请日：2019-09-25
申请人： 南京航空航天大学
IPC分类号： G05B19/19
摘要： 本发明公开了一种面向大型整体结构零件加工变形控制的加工路径优化方法，首先对毛坯中待切除区域进行单元划分，其次计算各单元所含初始内应力对零件沿长度方向弯曲变形的影响值，然后将所有单元在符合约束条件的前提下按照其影响值从大到小进行排序，获得的单元排序结果即全局最优加工路径，并在加工路径的变化曲线上查找曲线上挠度平稳的起点，在起点所对应的工艺路径处设置工序以切除零件变形量保证零件精度。本发明能极大降低零件最终变形，提高批产零件的制造精度。
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公开(公告)号：CN101804470B
公开(公告)日：2012-02-22
申请号：CN201010138456.6
申请日：2010-03-31
申请人： 南京航空航天大学 , 南京信息职业技术学院
摘要： 本发明涉及一种翼身对接自动制孔系统及方法，属于作业运输技术领域。该方法主要是利用磁定位原理首先确定盲孔在翼身外表面的投影位置并作标志点，其次通过图像处理技术确定该标记点在制孔装置坐标系中的位姿，最后根据标记点位姿生成相应的运动控制指令控制制孔单元完成孔的加工。其系统主要由孔定位单元(7000)、制孔单元(1000)、法矢检测单元(2000)、法矢调姿机构(3000)、可移车体(4000)、中央控制单元(5000)六部分组成。本发明涉及的方法及系统能很好解决翼身对接连接孔的加工问题。
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