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公开(公告)号：CN118777060A
公开(公告)日：2024-10-15
申请号：CN202410990892.8
申请日：2024-07-23
申请人： 南京航空航天大学 , 上海宇航系统工程研究所
摘要： 本发明公开一种用于空间站灵巧手指尖的小型化大量程刚度传感器，属于面向空间站在轨服务的灵巧手内嵌传感器设计领域，通过本发明可以实现目标材料刚度的检测功能，该传感器体积小巧、轻便，能够安放于狭小环境中，用于检测较高的刚度数值，提高了目标刚度检测的能力范围，同时适用于较小的安装控件。本传感器由中间三个聚氨酯柔性垫片作为抗压材料，中间两个聚氨酯柔性条作为形变发生材料，利用传感器顶部的正压力时柔性条产生形变驱动柔性条内置的应变片产生形变后的电压拟合成该处压力对应的位移，进而通过数学计算得出目标材料的刚度，同时该传感器采用2‑4片柔性条组成应变片阵列以满足全部量程的需求，并且具有辅助优化精度的作用。
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公开(公告)号：CN118385931A
公开(公告)日：2024-07-26
申请号：CN202410448852.0
申请日：2024-04-15
申请人： 南京航空航天大学 , 上海宇航系统工程研究所
IPC分类号： B23P19/06
摘要： 本发明公开了一种空间机械臂末端D型螺栓自适应拆卸装置及其工作方法，属于面向空间站在轨服务的旋拧拆装置设计领域，包括：两个平动机构、一个转动机构和一个旋拧机构；所述的两个平动机构为相互垂直的横向平动机构、纵向平动机构；所述的转动机构、旋拧机构依次连接于纵向平动机构的下方。将横向平动螺母和横向平动丝杠与横向平动滑台和横向平动直线导轨相配合，通过横向平动直线导轨限制横向平动螺母旋转，从而使横向平动滑台完成直线运动。本发明充分考虑空间条件约束，由空间站机械臂驱动，可人工操作也可由程序自主操作。
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公开(公告)号：CN115972232A
公开(公告)日：2023-04-18
申请号：CN202211211318.5
申请日：2022-09-30
申请人： 南京航空航天大学 , 上海宇航系统工程研究所
摘要： 本发明提供了一种三指欠驱动灵巧手机构及其操作方法，可以实现三指灵巧手的高度灵巧性并达到平行夹持与顺应抓握两种功能，增加了手指系统的多功能和灵巧能力，减少了多指冗余导致的结构复杂性，降低了制作成本，提高了在轨操控的灵巧性。单指机构利用连杆机构将动力源从指跟部向指尖传递。单指由三个指节组成，从下到上依次为近指节、中指节、远指节。顺应抓握时，近指节首先接触物体，近指节处限位机构通过开合作用将运动传递给中指节和远指节，进而中指节处的限位机构同样开合将运动传递给远指节，依次类推实现顺应物体形状，依次合拢包覆抓握物体。平行夹持过程中限位机构不会开合进而两指进行平行夹持操作。
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公开(公告)号：CN117718730A
公开(公告)日：2024-03-19
申请号：CN202311716541.X
申请日：2023-12-14
申请人： 南京航空航天大学
IPC分类号： B23P19/06
摘要： 本发明公开了一种外六角零件旋拧装置及旋拧方法，面向航天器在轨服务领域，其中旋拧夹紧装置，包括：圆形外壳限位盘，三根夹持杆，三根从动杆；动力传输与控制装置，包括：主动卡齿轮盘，复位弹簧，配合卡轮和限位底座。旋拧方法，包括步骤一：圆形外壳限位盘与需要旋拧操作的对象接触。确认后，旋转电机带动主动卡齿轮盘旋转，三组夹持杆逐渐靠近被旋拧对象。步骤二：三组夹持杆夹紧被旋拧对象后，旋转电机停转，配合卡轮在电磁铁作用下与主动卡齿轮盘的卡齿啮合，夹持杆位置锁定。步骤三：整个旋拧末端工具与机械臂末端的锁定约束解除，旋转电机启动，带动整个旋拧装置旋转，直至被旋拧零件操作完毕。
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公开(公告)号：CN116613584A
公开(公告)日：2023-08-18
申请号：CN202310654666.8
申请日：2023-06-05
申请人： 南京航空航天大学
IPC分类号： H01R13/639 , H01R13/631 , B64G1/64 , H04B3/54
摘要： 本发明公开了一种同构式机电信一体化对接机构及对接组件，对接机构包括外壳、覆盖于外壳上的对接盘、位于外壳内的锁紧盘、驱动锁紧盘转动的驱动装置及对接盘上的机电信一体化锥杆和对接插口；锁紧盘设有导引槽，导引槽一端为大直径对接孔位，另一端为小直径锁紧孔位；对接组件由两个相同的上述对接机构组成，对接时，两组锥杆分别插入对方对接插口内并实现电路联通。本发明一种同构式机电信一体化对接机构及对接组件具有精度高、集成度高、小型化、对接时间短、对接容错性大的特点。
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