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公开(公告)号：CN119927024A
公开(公告)日：2025-05-06
申请号：CN202510182630.3
申请日：2025-02-19
Applicant: 南京邮电大学
Abstract: 本发明公开了一种折弯机变形检测机构及方法，包括变形传感器和控制系统；折弯机包括下侧板和位于下侧板正上方的滑块，且滑块高度能够下降；控制系统中内置变形比例系数K；其中，变形比例系数K为滑块的弹性变形量A与下侧板的弹性变形量B的比值；变形传感器设置在下侧板或滑块上，能用于检测下侧板或滑块的弹性变形量。本发明能够在成本节省的同时，对折弯变形进行实时检测。尤其是大幅面厚板折弯时候，能够提高板材的折弯精度，减小板材的浪费。尤其作为智能折弯产线配备该功能的时候，能够实现闭环实时智能自动化控制。进一步，本发明可以对上下模安装的初始偏差进行计算补偿，装机调试更方便。
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公开(公告)号：CN116184819B
公开(公告)日：2024-12-13
申请号：CN202211545170.9
申请日：2022-11-30
Applicant: 南京邮电大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种气动软体机械臂动态迟滞建模方法，包括：利用MATLAB/Simulink软件搭建Bouc‑Wen迟滞模型：分析各个参数变化对Bouc‑Wen曲线形状变化的影响；搭建Hopfield神经网络，获取Bouc‑Wen迟滞模型的参数辨识权重矩阵；将Bouc‑Wen迟滞模型的参数辨识权重矩阵代入到Hopfield神经网络中，在MATLAB进行计算，稳定后得到待辨识的Bouc‑Wen迟滞模型参数。本发明使用Bouc‑Wen方法建立软体机械臂动态迟滞模型，并搭建Hopfield神经网络对模型进行参数辨识，能够解决软体机械臂存在磨损导致迟滞曲线会随之改变的技术问题，确保迟滞模型的实时精度。
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公开(公告)号：CN116985161A
公开(公告)日：2023-11-03
申请号：CN202311154877.1
申请日：2023-09-07
Applicant: 南京邮电大学
Abstract: 本发明提出了一种磁控微型软体机器人的多模态驱动及制备方法，该驱动方法包括：步骤1、设计软体机器人：步骤2、仿尺蠖式运动：步骤2A、安装软体机器人、用于驱动软体机器人沿X轴移动的永磁体：步骤2B、进行仿尺蠖式运动，包括收缩阶段和松弛阶段：步骤3、蠕动运动：步骤3A、安装步骤1中的软体机器人、用于驱动软体机器人蠕动的永磁体：步骤3B、沿着顺时针方向，绕永磁体自身中心线旋转永磁体以驱动软体机器人进行蠕动运动。本发明中，在永磁体的驱动下可实现仿尺蠖式运动、蠕动运动和翻滚运动三种运动模态，具有极高的生物形态模拟特性和重复使用特性。
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公开(公告)号：CN114663683A
公开(公告)日：2022-06-24
申请号：CN202210310895.3
申请日：2022-03-28
Applicant: 南京邮电大学
IPC: G06V10/56 , G06K9/62 , G06N3/04 , G06N3/08 , G06T3/40 , G06V10/764 , G06V10/80 , G06V10/82 , G06V10/774 , G06V20/05
Abstract: 本发明是一种基于空间特征自监督的水下目标检测方法，包括如下步骤：步骤1：采集数据，构建检测任务所需的数据集；步骤2：行数据增强，扩充原有数据并进行手工标注；步骤3：搭建自监督对比学习网络，使用空间注意力和通道归一化使得主干网络适应水下目标检测任务；步骤4：构建水下目标检测网络框架；步骤5：训练水下目标检测网络，得到针对海产品的水下目标检测的网络的权重模型；步骤6：根据权重模型，对已划分的验证集进行结果预测来评估实际应用中的检测效果。发明能够有效地针对水下生物的特点进行对象识别定位；通过自监督学习，使得网络能适应特定的水下场景；本发明提出的方法可以完美地适应水下检测任务。
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公开(公告)号：CN114663531A
公开(公告)日：2022-06-24
申请号：CN202210310885.X
申请日：2022-03-28
Applicant: 南京邮电大学
Abstract: 本发明是一种基于多介质的水下相机标定方法，包括如下步骤：步骤1固定相机与标定板之间的位置；步骤2采集标定板数据；步骤3对数据进行标定；步骤4确定光线在相邻不同介质之间折射的方向向量；步骤5根据折射光线的共面性约束，获取水下相机折射面的法线大小；步骤6计算相机旋转轴的方向向量；步骤7计算相机的旋转角；步骤8将相机成像面进行旋转，使得旋转之后的机成像平面与折射平面相平行；步骤9在步骤8进行相机旋转之后，推导空气中和水中相机的内参之间的数学关系。本发明首先通过光在不同介质之间折射关系，将相机的成像面进行旋转，使得旋转后的成像面平行于折射平面，接着使用逐像素标定，确定折射前后相机内参的关系。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113976679A
公开(公告)日：2022-01-28
申请号：CN202111159143.3
申请日：2021-09-30
Applicant: 南京邮电大学
Abstract: 本发明公开了一种大吨位的金属折弯传动机构，包括压臂、连杆、铰接支座、压杆、移动件、丝杆、螺母和螺母旋转驱动装置；压臂的数量为两块，对称布设在金属板材折弯设备的机架两侧上部；每块压臂朝向上横梁的前端部均与连杆的顶端相铰接，连杆底端均与上横梁相铰接；每块压臂的中部均铰接在铰接支座上，铰接支座固定安装或一体式设在机架上；每块压臂的后端部均与压杆的顶端相铰接，压杆的底端均与移动件相铰接；移动件安装在丝杆的前端；螺母螺纹套设在丝杆上，并与丝杆形成丝杆螺纹副配合；螺母还通过轴承座安装在机架上，并能在螺母旋转驱动装置的驱动下旋转。本申请能实现80吨及以上重负荷的上横梁的升降驱动，且驱动噪音小。
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公开(公告)号：CN115795731B
公开(公告)日：2025-03-04
申请号：CN202211524709.2
申请日：2022-11-30
Applicant: 南京邮电大学
Abstract: 本发明公开了一种基于P‑I模型的气动软体机械臂迟滞建模方法，包括：将不同阈值下的play算子加权叠加构成P‑I模型；由一个play算子、n个上升算子、n个下降算子构成气动软体机械臂中的非对称迟滞模型；对气动软体机械臂中的非对称迟滞模型中的参数进行辨识。本发明在基本P‑I模型的基础上，引申出一种MPI迟滞模型，并利用P‑I模型以及MPI模型的算子在状态改变点处的性质得到P‑I模型以及MPI模型的权值计算矩阵，该参数矩阵对于归一化后的迟滞模型具有通用性，通过该矩阵可方便得出模型参数，为软体机械臂的实时建模等情况提供一个解决方法。
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公开(公告)号：CN113751592B
公开(公告)日：2024-07-02
申请号：CN202111104657.9
申请日：2021-09-18
Applicant: 南京邮电大学
Abstract: 本发明公开了一种带有自锁及自动拆装功能的多边折弯中心模具，包括上模本体、自锁机构和压紧机构；上模本体可拆卸式安装在折弯中心的横梁底部，横梁高度能升降，横梁底部设置有倒U型槽，倒U型槽具有边腿一和边腿二；上模本体顶部设置有榫头，榫头伸入倒U型槽内，且与边腿一内壁面贴紧配合；自锁机构包括固定斜块和锁紧块；固定斜块位于榫头和边腿二之间的倒U型槽内，固定斜块具有自锁斜面，自锁斜面的倾斜角为α，则α
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公开(公告)号：CN117434840A
公开(公告)日：2024-01-23
申请号：CN202311583152.4
申请日：2023-11-24
Applicant: 南京邮电大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明提出了一种重载机器人自适应阻抗控制器的建模方法及控制方法，该方法包括：步骤1、引入坐标系，建立重载机器人的参数化模型M0；步骤2、基于M0，建立重载机器人的运动学和速度力学模型M1；步骤3、对M1线性化处理，获取重载机器人的运动学和速度力学模型M11；步骤4、建立笛卡尔坐标系下V的控制规律模型M2，步骤5、将M2带入M11，获取自适应阻抗控制器。本发明可实现对机器人的运动轨迹的稳定控制。
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公开(公告)号：CN113751592A
公开(公告)日：2021-12-07
申请号：CN202111104657.9
申请日：2021-09-18
Applicant: 南京邮电大学
Abstract: 本发明公开了一种带有自锁及自动拆装功能的多边折弯中心模具，包括上模本体、自锁机构和压紧机构；上模本体可拆卸式安装在折弯中心的横梁底部，横梁高度能升降，横梁底部设置有倒U型槽，倒U型槽具有边腿一和边腿二；上模本体顶部设置有榫头，榫头伸入倒U型槽内，且与边腿一内壁面贴紧配合；自锁机构包括固定斜块和锁紧块；固定斜块位于榫头和边腿二之间的倒U型槽内，固定斜块具有自锁斜面，自锁斜面的倾斜角为α，则α
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