公开(公告)号：CN114159163B

公开(公告)日：2022-09-16

申请号：CN202111514157.2

申请日：2021-12-13

申请人： 南开大学

发明人： 秦岩丁 ,  韩建达 ,  王鸿鹏 ,  吕博文

IPC分类号： A61B34/20 ,  A61B1/00 ,  A61B1/307 ,  A61B1/005

摘要： 本发明公开一种面向软镜的磁导航系统。该系统包括：可自由弯曲的软镜、嵌套在软镜末端的多个永磁环、体外磁定位传感器阵列、定位导航系统服务器、以及显示器；体外磁定位传感器阵列用于检测所述软镜末端的磁场信息；定位导航系统服务器与软镜、体外磁定位传感器阵列、以及显示器相连接；多个永磁环的尺寸满足：多个永磁环的内径略大于软镜的末端直径、且外径小于要应用到的人体腔道的直径。该系统还包括：定位模块和注册模块；其中，定位模块用于定位前的固件注册；注册模块用于实际定位。本发明的优点包括：1.嵌入软镜末端的为永磁环而非磁定位传感器，无需为其额外供电，节约了软镜空间；2.采用圆环形状的永磁环可直接嵌套在软镜末端，无需大范围改变软镜原有的设计，大大降低了集成成本；3.能简便地在软镜末端的不同位置加装永磁环，装配简单，可实现对软镜的不同区域进行位姿估算和形状重建。

公开(公告)号：CN117606486A

公开(公告)日：2024-02-27

申请号：CN202311652000.5

申请日：2023-12-04

申请人： 南开大学

发明人： 秦岩丁 ,  吕博文 ,  韩建达 ,  王鸿鹏

IPC分类号： G01C21/20

摘要： 本申请提供了一种基于干扰补偿的磁导航方法及装置。在执行所述方法时，先获取磁导航系统的多个磁性传感器的特征数据；所述特征数据至少包括所述多个磁性传感器的位置数据，后利用哈密尔顿环基于所述多个磁性传感器的位置数据在两个相邻的磁性传感器之间构建差分单元生成差分单元阵列，然后基于所述差分单元阵列利用扩展卡尔曼滤波算法确定所述磁导航系统的磁性目标的状态值。这样，通过在相邻的磁性传感器之间利用哈密尔顿环构建的差分单元阵列，使得同一差分单元中两个相邻的磁性传感器之间的距离最小化，达到了同一差分单元中干扰影响最相似的效果。如此，可以提升磁导航的精度和鲁棒性。

公开(公告)号：CN114159163A

公开(公告)日：2022-03-11

申请号：CN202111514157.2

申请日：2021-12-13

申请人： 南开大学

发明人： 秦岩丁 ,  韩建达 ,  王鸿鹏 ,  吕博文

IPC分类号： A61B34/20 ,  A61B1/00 ,  A61B1/307 ,  A61B1/005

摘要： 本发明公开一种面向软镜的磁导航系统和方法。该系统包括：可自由弯曲的软镜、嵌套在软镜末端的多个永磁环、体外磁定位传感器阵列、定位导航系统服务器、以及显示器；体外磁定位传感器阵列用于检测所述软镜末端的磁场信息；定位导航系统服务器与软镜、体外磁定位传感器阵列、以及显示器相连接；多个永磁环的尺寸满足：多个永磁环的内径略大于软镜的末端直径、且外径小于要应用到的人体腔道的直径。该方法包括：1.定位前的固件注册步骤；2.实际定位步骤。本发明的优点包括：1.嵌入软镜末端的为永磁环而非磁定位传感器，无需为其额外供电，节约了软镜空间；2.采用圆环形状的永磁环可直接嵌套在软镜末端，无需大范围改变软镜原有的设计，大大降低了集成成本；3.能简便地在软镜末端的不同位置加装永磁环，装配简单，可实现对软镜的不同区域进行位姿估算和形状重建。