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公开(公告)号：CN118394073A
公开(公告)日：2024-07-26
申请号：CN202410473849.4
申请日：2024-04-19
申请人： 南方电网电力科技股份有限公司
IPC分类号： G05D1/43
摘要： 本发明公开了一种巡检机器人的返航方法，方法包括：在机器人巡检的过程中，若所述机器人没有巡检任务执行和触发时，则判断所述机器人是否进行返航；或者，若所述机器人的电量低于预设阈值时，则判断所述机器人是否进行返航；在所述机器人与充电桩通信的过程中，若所述机器人不处于充电状态，则根据所述机器人的运行状态或者电量状态，判断所述机器人是否进行返航；若判断所述机器人进行返航，则控制所述机器人进行返航，实现机器人在不同状态切换下触发机器人的可靠返航，提高巡检机器人返航控制的可靠性。
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公开(公告)号：CN115720293B
公开(公告)日：2024-03-19
申请号：CN202211441544.2
申请日：2022-11-17
申请人： 南方电网电力科技股份有限公司
IPC分类号： H04N23/67
摘要： 本发明涉及图像处理技术领域，公开了一种摄像机聚焦控制方法及系统，其方法通过确定聚焦参数控制范围，将摄像机在聚焦参数控制范围内，以相同的预设步长由最低聚焦参数调整至最高聚焦参数，得到不同聚焦参数分别对应的视频帧，并对每一个视频帧进行解码，得到不同聚焦参数分别对应的视频帧图像，计算所有视频帧图像的清晰度值，获取清晰度值最高的视频帧图像作为摄像机拍摄目标物的最佳图像，从而无需进行出厂前的标定，也不依赖摄像机自身自动聚焦功能，即可对摄像机的聚焦进行控制，实现了摄像机聚焦控制可互换性，还提高了摄像机清晰度控制的可靠性和效率。
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公开(公告)号：CN116787450B
公开(公告)日：2023-10-31
申请号：CN202311083882.8
申请日：2023-08-28
申请人： 南方电网电力科技股份有限公司
IPC分类号： B25J9/16 , B62D57/032
摘要： 本申请涉及一种多足机器人楼梯行走的控制方法、装置和设备，该方法包括获取多足机器人行走的楼梯信息的梯度方向；根据楼梯信息的梯度方向制定多足机器人的行走路径，并在行走路径上设置避障策略和步态切换标志；根据所选的行走路径、步态切换标志和避障策略控制多足机器人在楼梯区域内进行行走。该方法根据所选的行走路径、步态切换标志和避障策略控制多足机器人在楼梯区域内进行行走，实现了能够根据避障策略自动开关或切换避障功能的机制，避免楼梯本身的结构触发多足机器人的障碍物检测导致其不能正常运行的问题，从而可以让多足机器人在楼梯上自动避障行走。解决了现有应用于电力巡检的机器人的控制方式存在无法自动在楼梯上避障的技术问题。
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公开(公告)号：CN116700339A
公开(公告)日：2023-09-05
申请号：CN202310777878.5
申请日：2023-06-28
申请人： 南方电网电力科技股份有限公司
IPC分类号： G05D1/10
摘要： 本申请涉及一种无人机反制的巡检方法、系统、装置及设备，该方法包括获取场站授权无人机的巡检指令和巡检任务，根据巡检指令控制授权无人机按对应巡检任务执行并实时获取执行任务的第一探测信息和时间信息；若第一探测信息为有非授权无人机的探测信息，根据时间信息确定授权无人机的返航任务并获取授权无人机的返航信息；根据返航信息控制场站的授时保护模块和反制模块运行并获取第二探测信息；根据第二探测信息和返航信息确定授权无人机的复飞行程。该方法通过实时获取的时间信息确定授权无人机受到非授权无人机干扰后的返航任务，在干扰消除后根据复飞行程继续完成巡检任务，提高巡检效率。
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公开(公告)号：CN115800085A
公开(公告)日：2023-03-14
申请号：CN202211508705.5
申请日：2022-11-28
申请人： 南方电网电力科技股份有限公司
摘要： 本发明公开了一种巡检机器人及控制方法，包括单片机控制模块、机器人主机系统、电池组模块、目标电源盒控制模块和通讯模块；单片机控制模块通过通讯模块与机器人主机系统连接；电池组模块与单片机控制模块分别与目标电源盒控制模块连接；目标电源盒控制模块通过目标设备与机器人主机系统连接；单片机控制模块的两端分别连接有目标状态展示模块，电池组模块，用于当目标电源盒控制模块停止供电时，为目标设备提供电源；解决了人工成本的增加的技术问题。
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公开(公告)号：CN115720293A
公开(公告)日：2023-02-28
申请号：CN202211441544.2
申请日：2022-11-17
申请人： 南方电网电力科技股份有限公司
IPC分类号： H04N23/67
摘要： 本发明涉及图像处理技术领域，公开了一种摄像机聚焦控制方法及系统，其方法通过确定聚焦参数控制范围，将摄像机在聚焦参数控制范围内，以相同的预设步长由最低聚焦参数调整至最高聚焦参数，得到不同聚焦参数分别对应的视频帧，并对每一个视频帧进行解码，得到不同聚焦参数分别对应的视频帧图像，计算所有视频帧图像的清晰度值，获取清晰度值最高的视频帧图像作为摄像机拍摄目标物的最佳图像，从而无需进行出厂前的标定，也不依赖摄像机自身自动聚焦功能，即可对摄像机的聚焦进行控制，实现了摄像机聚焦控制可互换性，还提高了摄像机清晰度控制的可靠性和效率。
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公开(公告)号：CN115674199A
公开(公告)日：2023-02-03
申请号：CN202211326609.9
申请日：2022-10-25
申请人： 南方电网电力科技股份有限公司
摘要： 本发明公开了一种GIS管道检测机器人的控制方法及装置，通过GIS管道检测机器人控制系统，控制GIS管道检测机器人的管道检测作业，在运维人员无需进入管道的情况下，提高检修覆盖率、准确率和效率，解决传统GIS检测方法在检测时不但会造成较长时间的停电，而且检测过程效率低，甚至可能危害人员的安全的问题。
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公开(公告)号：CN114218788A
公开(公告)日：2022-03-22
申请号：CN202111516381.5
申请日：2021-12-09
申请人： 南方电网电力科技股份有限公司
摘要： 本申请公开了一种变电站数字孪生系统及其应用方法、系统，首先采用多层次建模的方式建立场景三维模型；然后在场景三维模型的基础上，接入多源数据，同时将三维模型、数据与融合、可视化呈现、空间计算及风险管控、设备的全生命周期管控、虚实结合及行业应用等功能加入到数字孪生系统中，实现了真正意义上的厂站数字孪生。与此同时，建立关键设备及厂站日常巡检关键位置的场景数据库，现场运维人员或者作业人员在巡检作业中可以实现数字孪生的增强现实应用，进一步完善丰富数字孪生系统在现场运维及作业人员的实际应用，使得数字孪生系统真正成为厂站数字化的重要数字化管理交互工具。从而解决了现有技术应用较为单一的技术问题。
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公开(公告)号：CN112906576B
公开(公告)日：2022-03-04
申请号：CN202110201540.6
申请日：2021-02-23
申请人： 南方电网电力科技股份有限公司
IPC分类号： G06V20/10 , G06V10/28 , G06V10/44 , G06F16/583 , G06F16/532 , G01J5/00 , G01R31/327
摘要： 本发明涉及一种隔离开关设备的状态识别方法、装置、设备及其测温方法，通过对隔离开关设备的红外图像进行标记隔离开关设备的两端接头位置，之后对红外图像进行处理，得到模板图像和图像灰度图，在模板图像和图像灰度图上得到目标图像和搜索窗口图像并计算NCC值，只有NCC值大于设定阈值，在图像灰度图中找到隔离开关设备两端接头并连接形成一条连杆，在图像灰度图中提取连杆区域内的图像并进行二值化处理，得到二值化图像，在二值化图像中获取连杆上所有像素点的数值，根据数值是否大于设定像素阈值进行判断隔离开关设备处于合闸或分闸状态，从而实现识别隔离开关设备的状态。
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公开(公告)号：CN113191356A
公开(公告)日：2021-07-30
申请号：CN202110546938.3
申请日：2021-05-19
申请人： 南方电网电力科技股份有限公司
摘要： 本申请公开了一种开关柜压板设备的状态识别方法及相关装置，其中方法包括：提取模板图像中压板设备的区域作为目标图像，对目标图像进行特征点增强；将检测图像的划分为若干搜索区域，并生成与目标图像相同尺寸的若干搜索窗口图像，并对每个搜索窗口图像进行特征点增强；以检测图像中心的搜索窗口图像向外侧的搜索窗口图像为计算顺序，依次计算每个搜索窗口图像与目标图像的NCC值，将NCC值大于预置阈值的搜索窗口图像对应的检测图像的区域作为感兴趣区域；对感兴趣区域进行霍夫圆检测和矩形检测，根据检测到的圆形区域和矩形区域识别压板设备的状态。从而解决现技术对压板设备容易出现定位错误导致识别失败，且识别速率较低的技术问题。
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